Fue uno de los más destacados secretarios de Carlos V y Felipe II. Su estrecha relación con los reyes le hizo obtener los títulos de comendador de Moratalaz en la Orden de Calatrava y señor de Mohernando, Humanes y El Cañal.

Era hijo de Hernando de Eraso, funcionario de la corte de los Reyes Católicos, y María de Hermoso y Guevara. Fue, precisamente a través de su padre como se vinculó a la administración. En 1523 figuraba ya en el entorno de Carlos V, en el grupo conformado por Francisco de los Cobos. En 1530, formaba parte de la secretaría de la emperatriz Isabel como ayudante de Juan Vázquez de Molina. Más tarde, le encontramos como oficial particular de Cobos. El emperador le encomendó el despacho y refrendo de la documentación de las secretarías de Estado, Cámara y Guerra.

En 1555 autorizó como notario mayor la renuncia de los estados de Flandes que Carlos V realizó en su hijo Felipe II, y recibió más tarde el testamento del emperador, quien lo recomendó encarecidamente a su sucesor, que siguió otorgándole plena confianza y lo convirtió en pieza fundamental de la reforma administrativa que emprendió al asumir la Corona. En 1556 era secretario perpetuo del Consejo de Su Majestad y de la Real Hacienda . También ocupó uno de los oficios de la Contaduría Mayor, lo que amplió sus facultades financieras que ejerció en diversos consejos. Fue asimismo, secretario de los Consejos de Inquisición y de Indias. Fue procurador por Madrid en las cortes de 1560, e intervino como asistente en las de 1563 (que levantó, al término de sus sesiones, en nombre del rey) y en las de 1566. También ocupó la regiduría de Guadalajara. Hacia 1565 comienza su declive y pérdida de poder y confianza regia a consecuencia de las acusaciones de corrupción.

Fundó para su hijo, Carlos de Eraso, un rico mayorazgo con el señorío de Mohernando, Humanes, Robledillo, Cerezo y Razbona, las dehesas de Gargantilla y La Penilla en Santillana, y numerosos inmuebles en las ciudades de Toledo, Madrid y Segovia.

Entre sus descendientes, estuvieron su nieto Francisco de Eraso y Pacheco (o Francisco de Eraso Pacheco y Carrillo, 1581-1662, primer conde de Humanes) y Baltasar de Eraso y Toledo (1623-1687).