Fraile franciscano que impulsó el movimiento descalzo en España. Nacido como Juan de Sanabria era hijo de Alonso Garavito y María Vilela de Sanabria. Profesó en la orden franciscana en 1516 y desarrolló una importante carrera dentro de la misma con cargos de gobierno como la guardianía del convento de San Onofre, y los cargos de definidor y ministro provincial. Atraído por la vida eremítica que llevaba fray Martín de Benavides en Portugal, fray Pedro de Alcántara pasó varios años en el país luso adoptando ese estilo vital. En 1556 regresó a Extremadura donde se dedicó a la predicación y donde impulsó la creación de la provincia de San José (primero como custodia de San José). A través de ella impulsó el movimiento descalzo que ya había tenido a sus precursores en las figuras de fray Juan de la Puebla y fray Juan de Guadalupe. Era una reforma que suponía la restitución de los ideales de pobreza, disciplina y espiritualidad tal y como los había establecido San Francisco de Asís, a la vez que constituía una respuesta ante la convulsa situación religiosa tras las reformas protestantes. Las dificultades no fueron pocas por la oposición que desde la propia orden hubo a unos movimientos que escapaban de su control.

Fray Pedro de Alcántara fue una influencia fundamental en el movimiento de reforma impulsado por Santa Teresa de Jesús de quien fue padre confesor.

Beatifico en 1622 por Gregorio XV y canonizado en 11669 por Clemente IX.