Misionero franciscano. Hijo de Mateo Sánchez Solano y Ana Jiménez Gómez, su familia se dedicaba al comercio. Su primera formación la recibió en el colegio jesuítico de Montilla y de allí pasó al que la Compañía tenía en Córdoba. Su padre quiso que Francisco siguiera los pasos de su abuelo, y estudiase medicina, sin embargo, en 1569 ingresó como novicio en el convento franciscano de San Lorenzo. Un año después se produjo su profesión religiosa y pasó al convento de Nuestra Señora de Loreto en Sevilla. En 1576 era presbítero y, tras concluir sus estudios de Teología fue nombrado predicador. Desplegó su actividad en la actual provincia de Sevilla, concretamente en Alfajarafe, Umbrete, Villanueva y Espartinas.

En 1579, a la muerte de su padre, regresó a Montilla para ocuparse de su madre enferma. Sus siguientes destinos los tuvo como maestro de novicios en el convento de San Francisco de Arrizafa y luego en San Francisco del Monte. Tras haberlo solicitado en años previos, en 1589 pudo pasar a América como misionero. El viaje, que no estuvo exento de peligros, le llevó hasta el virreinato del Perú que recorrió de manera incansable durante dos décadas. El conocimiento de las lenguas indígenas, y el uso de la música fueron los elementos en los que apoyó su intensa labor misional. Murió en 1610 con fama de santo gracias a los milagros que había protagonizado en vida.

Fue beatificado por Clemente X en 1675 y canonizado en 1726 por Benedicto XIV.