Conde de Champaña y de Brie y Rey de Navarra. Hijo de Teobaldo III de Champaña y Blanca de Navarra, hija de Sancho el Sabio. Ante la falta de sucesión legítima de su tío, Sancho el Fuerte, se postuló como heredero del trono navarro. Sin embargo, la nobleza navarra se mostró poco afecta a la sucesión del conde francés y sólo la muerte de los hijos bastardos del rey allanó su camino hacia el trono. A la muerte del rey Sancho, y ante el rechazo de los estamentos navarros a ver el reino incorporado a la Corona de Aragón, le juraron como nuevo soberano en 1234. Entre los compromisos que hubo de adquirir para su aceptación como nuevo rey fue fundamental el compromiso de no introducir un excesivo número de extranjeros en las instituciones del reino, compromiso que se materializó en el Fuero antiguo, núcleo del Fuero General. Durante su reinado van a crearse una serie de instituciones, de claro influjo francés, para la administración del reino. Surge así una asamblea o Cort General que fue convocada por el monarca para la petición de un subsidio económico; se creó el cargo de senescal o gobernador para la administración del reino en ausencia del rey; también un chambelán o tesorero para la comprobación de las cuentas; una Cancillería con un guardasellos y varios notarios; y, en relación a la administración periférica, surgen las merindades con un merino a la cabeza. La racionalización alcanzó también la administración económica con la aparición de las primeras cuentas por escrito.

Teobaldo I contrajo matrimonio en tres ocasiones: con Gertrudis de Dagsbourg, con Inés de Beaujeau y con Margarita de Borbón. Participó en la cruzada a Palestina entre 1239 y 1240. Asimismo, fue conocido por su obra musical de la que se deriva su sobrenombre, el Trovador.

Fue sucedido en el reino de Navarra por su hijo Teobaldo II, fruto de su unión con Margarita de Borbón.