Hasta que en 2002 se estructuró en función de factores funcionales y operativos, históricamente el ejército español ha tenido una organización que, bajo denominaciones diversas, como capitanías generales, distritos, divisiones o regiones militares, siempre respondió a un criterio territorial. Al frente de ellas estaban los Capitanes Generales, que no solamente tenían funciones militares, sino también de gobierno político y de administración de justicia en sus respectivos territorios.

Fueron los Reyes Católicos quienes tras la conquista de Granada crearon en este reino la primera Capitanía General. Casi un siglo después, en 1589, tras el fracaso de la Gran Armada, Felipe II creará la Capitanía General de Canarias para proteger al archipiélago de las amenazas invasoras inglesas y de las incursiones de piratas y corsarios, nombrando para el cargo a Luis de la Cueva Benavides, que asume las funciones de presidente de la Real Audiencia de Canarias, gobernador de las islas y jefe de sus fuerzas militares.

Esta primera Capitanía General de Canarias tuvo una vida poco larga, pues en 1594 se cesó al Capitán General y se restituyó el gobierno a la Real Audiencia en los mismos términos que tenía hasta 1589. Pero debido a la proliferación de las incursiones de piratas y corsarios y a los conflictos entre el regente de la Real Audiencia y las autoridades locales, Felipe IV restableció en 1629 la Capitanía General de Canarias, que ya tendría un carácter permanente, nombrando para el cargo a Juan de Rivera Zambrana.

Tras la Guerra de Sucesión de 1701-1714 todo el territorio español es organizado militarmente en unas capitanías que serán coincidentes con los territorios de los antiguos reinos.

La Ley constitutiva del Ejército de 29 noviembre de 1878 establece una división territorial formada por los distritos de Castilla la Nueva, Cataluña, Andalucía, Valencia, Gali­cia, Aragón, Granada, Castilla la Vieja, Extremadura, Na­varra, Provincias Vascongadas, Burgos, islas Baleares e islas Canarias. Además, las islas de Cuba, Puerto Rico y Filipinas constituyen igualmente otros tres distritos militares. Al frente de cada una de estas demarcaciones habrá una autoridad superior, un militar con rango de capitán general o de teniente gene­ral con el título de Capitán General de Distrito.

Sin embargo, esta organización experimentará una profunda transformación con el Real Decreto sobre división territorial militar de 29 de agosto de 1893. Los antiguos distritos pasaron a denominarse regiones militares. La organización territorial del Ejército de Tierra en base a unas demarcaciones llamadas regiones militares se inició con este Real Decreto de 1893 y perduró hasta el año 2002, aunque sometida a numerosos cambios. Sin embargo, ello no supuso la desaparición del cargo de Capitán General, sino que, por el contrario, éste continuó siendo la principal autoridad de la región. El Capitán General tenía su sede en la ciudad que era cabecera de la región militar, que por ello siguió recibiendo el nombre de Capitanía General. La figura del Capitán General fue suprimida temporalmente durante el periodo de 1931 a 1940 y definitivamente en 2002.

Tras la aprobación del Real Decreto de 1893 la organización territorial se estructuraba en siete regiones militares peninsulares, las dos capitanías generales de Baleares y Canarias y las dos comandancias generales exentas de Ceuta y Melilla. Al frente de cada una de las dos capitanías generales de Baleares y Canarias se nombrará a un Teniente General.

Con la Ley de Bases para la Reorganización del Ejército de 29 de junio de 1918 se entró en una etapa de mayor estabilidad, pues se estableció una organización que permaneció hasta la II República. Dicha ley fijaba en ocho las regiones militares peninsulares, a las que se añadían las dos regiones militares independientes de Baleares y Canarias.

Proclamada la II República, por un Decreto de 16 de junio de 1931 se suprimen las ocho regiones militares, los dos distritos insulares de Baleares y Canarias y el cargo de Capitán General de Región. Las nuevas demarcaciones pasan a denominarse divisiones orgánicas, al frente de cada una de las cuales se sitúa a un general de división con competencias exclusivamente militares. Asimismo, se crean las comandancias militares de Baleares y de Canarias, a cuyo mando también se nombra a generales de división que residirán en Palma de Mallorca y Santa Cruz de Tenerife, respectivamente.

Iniciada la Guerra Civil la estructura territorial militar se vio modificada de acuerdo con el desarrollo de la contienda. Terminada la guerra, por una Orden del Ministerio de Defensa Nacional de 4 de julio de 1939 se reorganizan provisionalmente las regiones militares. El Decreto de 24 de julio de 1939 confirmaba esta organización territorial, añadiendo además las cuatro comandancias generales de Baleares, Canarias, Ceuta y Melilla.

El Decreto de 5 de abril de 1940 recuperaba la antigua denominación de Capitanías Generales para las cabeceras de las regiones militares y el cargo de Capitán General como principal autoridad militar en cada demarcación. Las comandancias generales de Baleares y Canarias pasaron a llamarse capitanías generales.

Esta organización se mantendrá sin variaciones hasta 1984, año en que se reestructura de nuevo la organización territorial del Ejército de Tierra. Con el Real Decreto de 1 de agosto de 1984 el número de demarcaciones se reduce a seis regiones militares peninsulares y dos zonas militares insulares: la Zona Militar de Baleares y la Zona Militar de Canarias, con Mando y Cuartel General en Santa Cruz de Tenerife, que comprende las provincias de Santa Cruz de Tenerife y Las Palmas. El mismo Real Decreto establece que el mando de las seis Regiones Militares y de la Zona Militar de Canarias será ejercido por un Teniente General del Ejército de Tierra con la denominación de Capitán General de la Región o Zona Militar correspondiente.

En 1997, por un Real Decreto de 11 de julio, se redefinió esta organización territorial, reduciéndose las regiones militares peninsulares a cuatro, a las que se añadían cuatro zonas militares extrapeninsulares: Zona Militar de Canarias, Zona Militar de Baleares, Zona Militar de Ceuta y Zona Militar de Melilla. La Zona Militar de Canarias, con Mando y Cuartel General en Santa Cruz de Tenerife, comprende la Comunidad Autónoma de Canarias.

Con el Real Decreto 912/2002, de 6 de septiembre, la estructura básica de los ejércitos abandona definitivamente la territorialidad en beneficio de otros factores de carácter funcional y operativo, estableciéndose que en lo sucesivo "el Ejército de Tierra, la Armada y el Ejército del Aire, bajo el mando de sus respectivos jefes de Estado Mayor, estarán estructurados en Cuartel General, Fuerza y Apoyo a la Fuerza" (artículo primero).

Sin embargo, en lo que concierne a Canarias, Baleares, Ceuta y Melilla se mantienen las estructuras de mando existentes, aunque cambian sus denominaciones, pues las anteriormente llamadas zonas militares pasan ahora a denominarse Mando de Canarias y Comandancias Generales de Baleares, Ceuta y Melilla.

Finalmente, mediante la Orden del Ministerio de Defensa de 27 de julio de 2020 por la que se desarrolla la organización básica del Ejército de Tierra se crea el Mando de Canarias del Ejército de Tierra, en el que se integran las Comandancias Generales de Baleares, Ceuta y Melilla.