Organizada por el virrey del Perú Francisco de Toledo tras el paso de Francis Drake por la costa del Pacífico occidental para reconocer el estrecho de Magallanes con el fin de intentar establecer fortificaciones.

Su mando se confió á Pedro Sarmiento de Gamboa con título de capitán superior de la jornada, fue nombrado almirante Juan de Villalobos.

Compuesta por 112 hombres de mar y guerra. Partió del puerto del Callao con dos navíos "Nuestra Señora de Esperanza", nao capitana, y "San Francisco", almiranta. Como piloto mayor iba Hernando Lamero, y pilotos ordinarios Hernán Alonso y Antón Pablos, natural de Córcega.