La Real Audiencia de Asturias es una institución del Antiguo Régimen que no debe confundirse con la Audiencia Territorial de Asturias, surgida como consecuencia de la reforma judicial de 1834, que es orgánica, competencial y territorialmente una institución judicial diferente.

La Real Audiencia se crea por real cédula dada en el Pardo el 30 de julio de 1717 en la que se le confiere competencia superior en materia de justicia sobre todo el territorio del Principado de Asturias, a semejanza de la Real Audiencia de Galicia. Este territorio comprendía el principado histórico, las Cuatro Sacas, es decir las villas de Cangas, Tineo, Llanes y Ribadesella e inicialmente la merindad de Valdeburón al noroeste de la actual provincia de León, excluida poco tiempo después.

La composición original del tribunal establecida en el documento anterior era la siguiente: un regente, cuatro oidores con título de alcaldes mayores para conocer en lo civil y en lo criminal, un promotor fiscal, dos relatores, dos escribanos de cámara (uno de ellos habilitado como escribano del Acuerdo y otro como escribano de Gobierno, asistiendo este último a las Juntas Generales y Diputaciones del Principado), un alguacil o merino mayor, un abogado procurador de pobres, un tasador con función de repartidor de pleitos y seis receptores. Así mismo, se incorporaron cuatro porteros de cámara, un oficial de la vía ejecutiva, diez alguaciles ordinarios y un agente fiscal.

La propia cédula constitutiva de la Real Audiencia efectúa los nombramientos de los primeros magistrados y oficios de justicia; designa como regente a Antonio José de Cepeda, y como oidores a Cristóbal del Corral y José García de la Cruz, hasta entonces alcaldes del crimen de la Chancillería de Valladolid, y a Jacinto Márquez y Juan Alfonso Colmenares, corregidores respectivamente de Tordesillas y Aranda de Durero; nombra fiscal a Rodolfo Arredondo Carmona, catedrático de la Universidad de Valladolid al que le confiere la dignidad sin ejercicio de oidor del Consejo de Castilla que atribuye también a los nuevos oidores. Así mismo, se concede al regente el título y función de Capitán General que hasta entonces ejercía el Gobernador del Principado y la Superintendencia General, salvo en materia de Marina.

La competencia establecida por el decreto fundacional era amplia: la nueva Audiencia además de administrar justicia principalmente en apelación civil y criminal y en casos de Corte, debía supervisar el nombramiento y visitar los oficios de justicia del Principado, administrar y visitar las cárceles, habilitar a los procuradores que ejercían en el tribunal. El gobierno de la Audiencia se sometía a las mismas ordenanzas que regulaban la Audiencia del Reino de Galicia, y las apelaciones a la Real Chancillería de Valladolid se admitirían en las mismas condiciones que regían en la anterior. El decreto ordenaba también la remisión de todas las causas originales pendientes en el Consejo y en la Chancillería de Valladolid que fueran de su competencia, y en particular las actuaciones abiertas por Antonio José de Cepeda en el curso de la comisión del Consejo iniciada en 1709, la cual había sido motivada por las denuncias de abusos, irregularidades y usurpaciones en materia de justicia y hacienda, cuya investigación se encomendaba ahora específicamente a la Audiencia.

La creación de la Real Audiencia aunque tardía, fue en realidad el resultado de un largo proceso que se inicia a finales del siglo XVI con los memoriales elevados sucesivamente al rey por Andrés de Prada, abad de Tuñón (1586), Sancho de Indán Arango, alférez mayor de Pravia (años noventa del siglo XVI), el doctor Chiriboga, deán de la Catedral de Salamanca (1614) y sobre todo, Antonio Chumacero de Sotomayor, alcalde mayor de la Audiencia del Reino de Galicia (1618), en los cuales se solicita reiteradamente la creación de un tribunal real para atajar los atropellos y excesos de los poderosos, la contravención de las leyes, la apropiación de bienes y derechos de la jurisdicción real y la corrupción de los corregidores y ministros de justicia; la erección de la audiencia permitiría también evitar las dificultades que habían de salvar los naturales para acudir a la Chancillería de Valladolid.

Estas peticiones estuvieron a punto de materializar su aparición en varias ocasiones, especialmente durante el reinado de Felipe II en el que se aprueban las nuevas Ordenanzas para el Principado de 1594 que reforman la administración de justicia e introducen los corregidores letrados, pero la decidida oposición de los miembros de la Junta General del Principado retrasará su aparición hasta principios del siglo XVIII. Es entonces cuando tuvo carácter definitivo la comisión del Consejo a Antonio José de Cepeda, oidor de la Chancillería de Valladolid, que se desarrolló de forma muy conflictiva y concluyó no obstante en la aprobación de la nueva Audiencia que él mismo será designado para presidir.

Sus competencias fueron ampliadas con posterioridad; así por ejemplo, en 1744 se le atribuyeron los pleitos de instituciones eclesiásticas de real patronato y en 1751 el conocimiento de todos los asuntos de hidalguía, hasta entonces solo vistos respectivamente en el Consejo y en la Chancillería de Valladolid. Pero fue principalmente la extinción da la figura del gobernador lo que condujo al Real Acuerdo a asumir funciones de tipo gubernativo y administrativo, fiscalizando distintos aspectos de la vida pública. Como indican Matías Sangrador y Francisco Tuero Bertrand, la Real Audiencia "asumía funciones omnímodas que abrían una nueva época para el gobierno interior del Principado de Asturias". Era la octava de las reales audiencias creadas en España, sin contar las Chancillerías, después de la Real Audiencia de Galicia (1480-1504), Cataluña (1483-1716), Canarias (1526-1566), Aragón (1528-1707), Sevilla (Audiencia de Grados, en 1556), Mallorca (1571) y Valencia (1707-1718), únicamente seguida por la de Extremadura (1790).

Por Decreto de Carlos IV de 15 de febrero de 1805 se agregó a la Real Audiencia la jurisdicción civil "del territorio de todas las aguas vertientes a la costa de todas las montañas comprendidas entre Ribadeo y Laredo" es decir, desde el límite con Galicia hasta el límite con Vizcaya. Por Real Decreto de 26 de enero de 1834 se crea la Audiencia Territorial de Asturias, que como hemos señalado es una institución judicial diferente, en los límites establecidos por la reforma de la Administración territorial de Javier de Burgos correspondientes a la provincia de Asturias.