Monasterio fundado en Madrid por María Luisa Centurión Velasco, marquesa de Estepa (1725-1799), mujer de Felipe López Pacheco y de la Cueva Fernández Manrique, XII marqués de Villena y XVI marqués de Aguilar de Campoo (1727-1798).

Al igual que el de las Salesas Reales, erigido por la reina Bárbara de Braganza en 1757, la marquesa pretendía fundar una nueva casa de religiosas de la Visitación de Santa María destinada a proporcionar "buena educación y crianza" a las niñas, sin exigir que fueran nobles. Tras obtener la autorización real en enero de 1793, la marquesa compró una casa palacio y terrenos a María Vicenta Fernández de Córdova y Pimentel, viuda de Ángel de Carvajal, Zúñiga y Lancáster, duque de Abrantes y Linares, situados en la calle San Bernardo.

Las obras de adaptación del inmueble comenzaron muy pronto: en junio de 1794 el maestro de obras Manuel Bradi (1740-1825) presentó para su aprobación al Ayuntamiento el diseño de su fachada principal y el 2 de julio se celebró la ceremonia de colocación de la primera piedra, en presencia del arzobispo toledano Francisco Antonio de Lorenzana. Otros artistas que intervinieron en las obras y adorno del edificio fueron el escultor, Julián de San Martín (1762-1801), el marmolista Manuel Rodríguez, el pintor Agustín Esteve y Marqués (1753-1820), el pintor y maestro dorador Manuel Barrios, el platero Francisco Gómez de Velasco, (ca.1740-ca.1800) o el platero y joyero real Leonardo Chopinot (1734-1799).

A principios de 1798 el complejo monástico debía estar terminado, pues una vez bendecida la iglesia, el 21 de febrero se instalaron las siete primeras salesas que, procedentes de Lisboa, integraron la nueva comunidad. Finalmente, el 7 de mayo de 1798, los marqueses suscribieron la escritura de fundación. Para diferenciarlo del de las Salesas Reales, se le denominó Segundo Monasterio de la Visitación o Salesas Nuevas.

Tras la desamortización de 1836 las monjas tuvieron que abandonar el edificio -destinado desde ese momento y hasta 1843 a alojar las facultades de Teología y Filosofía trasladadas desde Alcalá de Henares- y refugiarse en el monasterio de las Salesas Reales. Allí estuvieron hasta 1851. Durante la Guerra Civil la comunidad tuvo que abandonar de nuevo su casa y alojarse en el convento de las Agustinas Recoletas de Pamplona, pudiendo regresar una vez terminada la contienda bélica.

De este monasterio salieron religiosas a fundar otras casas: Pamplona (1881), Sevilla (1894) y Morelia (Michoacán, México) (1901, trasladado a Granada en 1917).