La Orden de los Clérigos Regulares Ministros de los Enfermos, popularmente conocidos como Camilianos, Camilos o Padres Agonizantes, comenzó a existir en agosto de 1582, cuando su fundador, Camilo de Lelis (1550-1614), entonces mayordomo del Hospital de Santiago de Roma, tuvo la inspiración de crear "una compañía de hombres piadosos y buenos que sirvieran a los enfermos [...] voluntariamente y por amor de Dios, con el mismo amor que tiene una madre a su único hijo enfermo". El deseo de Camilo era sustituir a los funcionarios de los grandes hospitales como en el que él se desempeñaba, porque ofrecían unos servicios y unos cuidados que rozaban lo negligente, según su idea y su visión del cuidado de los enfermos.. En 1586 "la Compañía de Hombres Buenos" obtuvo la aprobación del papa Sixto V, y en 1591 fue el papa Gregorio XIV quien le concedió el nivel de Orden con la denominación de Orden de los Ministros de los Enfermos, denominación que había sido elegida por Camilo para indicar que sus miembros debían tener como modelo a Cristo, quien dijo: "No he venido para ser servido, sino para servir y dar la vida". Camilo renunció al cargo de superior general de la Orden en octubre de 1607. En aquellos días la Orden estaba constituida por 240 religiosos de votos perpetuos y 80 novicios, repartidos por las dieciséis comunidades de las cinco Provincias existentes. Desde la fundación de la institución hasta la renuncia de Camilo, murieron 160 religiosos, 61 de ellos profesos perpetuos. Los religiosos prestaban servicio espiritual y corporal (o solamente espiritual) en los ocho hospitales más grandes de Italia. Hasta la muerte de Camilo de Lelis, la Orden tuvo casas y desplegó su actividad solamente en Italia, aunque había intentado sin éxito fundar en Francia y España. Camilo prohibió rotundamente al principio que los miembros de la compañía asumieran la administración de los hospitales. El motivo era que "la administración de los bienes materiales y las preocupaciones que de ella se derivan limitan la acción del espíritu y la práctica de la caridad hacia el prójimo". La Orden comenzó a aceptar obras de asistencia propias a partir del siglo XIX. Hasta entonces solamente poseía casas residenciales donde vivían los religiosos o casas que servían para la formación de los candidatos a la vida camiliana, y también para la asistencia de los religiosos enfermos. Los religiosos vivían casi exclusivamente de las limosnas y su trabajo era totalmente gratuito. Su finalidad es la consagración al servicio de los enfermos, incluso con riesgo de la propia vida, y testimoniar el amor siempre presente de Cristo a los enfermos. La orden, que identificaba a sus frailes con hábitos negros con una cruz roja sobre el pecho, es precursora de la Cruz Roja.