Sucedió a su padre, Egas Venegas de Córdoba, en el señorío de Luque. Según Francisco Fernández de Bethencourt, el rey Juan I le otorgó carta de privilegio de la confirmación de su señorío y mayorazgo en 1379. Era hijo de Egas Venegas de Córdoba, I señor de Luque, y de Beatriz de Tolosa. Contrajo matrimonio con María García Carrillo de Córdoba, hija de Gonzalo Fernández de Córdoba, I señor de Aguilar de la Frontera, y de María García Carrillo. De este matrimonio nacieron: 1º Egas Venegas, que pasará a ser III señor de Luque; 2º Gonzalo Venegas, canónigo, arcediano y obispo de Córdoba; 3º Pedro Venegas, caballero de la Orden de Santiago; 4º Alonso Venegas, comendador de Moratalla; 5º Beatriz Venegas, mujer de Pedro Carrillo, IV señor de Santa Eufemia; 6º Urraca Venegas, que contrajo matrimonio con Diego Gutiérrez de los Ríos, señor del estado de Fernán Núñez; 7º Leonor Venegas, mujer de Diego Sánchez de Quesada, señor de Garciez; 8º Constanza Venegas, que fue abadesa de Santa María de Dueñas.

Pedro Venegas fue Alcalde Mayor de Córdoba y embajador del rey de Castilla -Enrique III- en Portugal en 1395.