Sucedió a su padre, Pedro Venegas, en el señorío de Luque. Era hijo de Pedro Venegas Tolosa, II señor de Luque, y de María García Carrillo de Córdoba. Contrajo matrimonio en dos ocasiones: la primera vez con Urraca Méndez de Sotomayor, hija de Garci Méndez de Sotomayor, IV señor del Carpio, y de Juana Fernández de Cárcamo; la segunda vez con Mencía de Quesada, hija de Pedro Díaz de Quesada, III señor de Garciez, y de Juana Fernández de Cárcano.

Hijos del primer matrimonio: 1º Pedro Venegas, que pasará a ser IV señor de Luque; 2º Garci Méndez de Sotomayor (o Garci Venegas), que casó con Juana de Valdés; 3º Gonzalo Venegas, canónigo de Córdoba y obispo de Cádiz en 1455; 4º María Venegas; 5º Juana Venegas, que al parecer no tomó estado; 6º Beatriz Venegas, que fue señora de los heredamientos de Ochavo, las Torrecillas, etc. y casó con Gonzalo Mesía Carrillo, VI señor de Santofimia.

Hijos del segundo matrimonio: 1º Egas Venegas, que casó con María de Aguayo con quien tuvo a Juan Venegas, que murió sin sucesión en 1537; 2º Mencía Venegas de Quesada, que fue monja profesa en el monasterio de las Dueñas de Córdoba.

Participó en la conquista de Antequera en 1410. Fue corregidor de Ciudad Real (1421) y Alférez Mayor de Córdoba.