Sucedió a su padre, Egas Venegas de Córdoba, en el señorío de Luque. Fue el hijo primogénito del III señor de Luque, Egas Venegas de Córdoba, y de Urraca Méndez de Sotomayor. Contrajo matrimonio con Inés de Solier, hija de Martín Fernández de Córdoba, señor del estado de Lucena, Chillón y Espejo, y de Beatriz de Solier. Hijos del matrimonio: 1º Egas Venegas de Córdoba, que pasará a ser V duque de Luque; 2º Pedro Venegas de Córdoba, que fue comendador de Estepa de la Orden de Santiago; 3º Luis Venegas, que fue alguacil mayor de la ciudad de Córdoba; 4º Urraca Venegas de Córdoba, que contrajo matrimonio con Fernando Gutiérrez de los Ríos Córdova, señor de Fernán-Nuñez; 5º Beatriz Venegas de Córdoba, que casó con Diego de Aguayo, su primo, señor de los Galapagares y de Villaverde; 6º Inés Venegas de Solier, que casó con Rodrigo Fernández de Mesa Figueroa, señor del heredamiento de Villarrubia.

Según relata el cronista Luis de Salazar y Castro, Pedro Venegas de Córdoba fue caballero notable en tiempos del rey Enrique IV a quien sirvió con la mayor fidelidad, no tomando parte alguna en las rebeliones y bandos en que se dividió la nobleza de Castilla en apoyo del infante Don Alonso.