En 1542 sucedió a su padre, Pedro Venegas de Córdoba Montemayor, en el señorío de Luque. Era hijo del VI señor de Luque, el citado Pedro Venegas de Córdoba Montemayor, y de Beatriz Fernández de Córdoba Sousa. En 1513 contrajo matrimonio con Beatriz Ponce de León Mesía, su prima tercera, hija mayor de Rodrigo Mesía Carrillo, X señor de la Guardia, y de María Ponce de León. Hijos del matrimonio: 1º Pedro Venegas de Córdoba, que pasará a ser VIII señor de Luque; 2º Rodrigo Venegas de Córdoba, que desde el año 1584 sucedió a su hermano mayor, pasando a ser IX señor de Luque; 3º María Venegas Ponce de León, que casó con su primo hermano Francisco Venegas de la Cueva, pero no tuvieron descendencia; 4º Beatriz Venegas Ponce de León, que casó con Luis de Guzmán Montemayor pero no tuvieron sucesión; 5º Isabel Venegas Ponce de León, que casó con Diego Girón Tello; 6º Juana Carrillo Venegas, que casó con Diego de Carvajal Osorio.

Según el cronista Luis de Salazar Castro, fue llamado por Carlos V para la jornada de Zaragoza contra el Delfín de Francia. En 1554 Felipe II, siendo todavía príncipe, le encomendó la defensa de las costas de Andalucía.