Según la tradición, en la parte más alta del llamado Valle del Infierno, situado entre medias de Tendilla y Peñalver, una virgen se apareció a dos caballeros de la Orden de San Juan. Según la leyenda, la virgen apareció sobre las ramas de un sauce (salze), de ahí el nombre que se le dio la virgen, Salceda. El lugar no tardaría en considerarse sagrado y una pequeña ermita fue construida para el culto a la virgen.

Cerca de esta ermita se estableció Pedro de Villacreces, personaje fundamental en la reforma de la orden franciscana en el s. XIV. En 1366 emprendió el proceso de creación de un complejo eremítico que con el tiempo, terminaría siendo convento. Para ello pidió las autorizaciones a la Orden de San Juan, que era dueña del territorio, al papado, al arzobispo de Toledo y a los superiores de su orden. Pedro de Villacreces permaneció durante 24 años en la Salceda.

El convento guardó relación con varios personajes destacados de la época, así, a finales del s. XV, inició su carrera eclesiástica Francisco Jimenez de Cisneros. El futuro cardenal terminaría siendo guardián del convento, hasta que fue llamado a la corte para ser confesor de Isabel I de Castilla. Grandes benefactores fueron los duques de Pastrana, Ruy Gómez de Silva y Ana de Mendoza, princesa de Éboli, cuyo hijo, Pedro Gónzález de Mendoza, que tomó los hábitos en el convento de la Salceda y que posteriormente llegaría a convertirse en arzobispo de Granada en 1610 y en obispo de Sigüenza en 1613. Suya fue la iniciativa de construir la iglesia conventual, Capilla de las Reliquias y la biblioteca.

El complejo conventual poseía terrenos y edificaciones en dos términos municipales, Tendilla y Peñalver. Lo que produjo grandes tensiones entre las dos poblaciones que pugnaban por obtener el favor del convento. Uno de los puntos más intensos de este clima de tensión tuvo lugar en 1604, cuando Felipe III iba a visitar el convento invitado por el arzobispo fray Pedro. Las dos poblaciones disputaron la preeminencia del lugar donde había de desarrollarse la comitiva real, lo que acabó desembocando en tres días de luchas que se cobraron víctimas mortales. En 1769 los ayuntamientos de ambos pueblos lograron restablecer la concordia.

Famosa fue la biblioteca del convento, en la que existían numerosos volúmenes de teología, filosofía, gramática, retórica y humanidades. En 1835 el convento cierra definitivamente sus puertas debido a la exclaustración decretada por Mendizábal. En ese momento quedaban cinco sacerdotes, dos legos y un corista. Actualmente las ruinas del convento de la Salceda pertenecen a la localidad de Peñalver.