Según la tradición, el apóstol San Andrés se apareció a Juan I de Castilla, éste tenía dudas sobre la moralidad de su mujer que rápidamente fueron disipadas por el santo. El apóstol predijo al rey el nacimiento de un hijo el día de San Andrés, como sucedió años más tarde cuando nació el hijo de Juan I, Fernando de Antequera, el día señalado por el santo, además indicó al monarca que debía donar a los dominicos la iglesia de San Andrés de Medina del Campo, a fin de fundar un convento.

La realidad es que los dominicos se asentaron en la iglesia de San Esteban de Medina del Campo en 1390, allí permanecieron casi 16 años, hasta que un incendio y las condiciones insalubres de vida empujaron a los frailes a buscar un mejor emplazamiento. Para ello, Fernando de Antequera, que era señor de Lara, duque de Peñafiel y conde de Alburquerque, junto a su esposa, Leonor, dona a los dominicos la iglesia parroquial de Medina del Campo. Fernando había obtenido la licencia del obispo de Salamanca, Diego de Anaya, el 22 de noviembre de 1404 y el 9 de noviembre de 1406 otorga un privilegio por el que deja al convento un censo de 2000 maravedíes.

El convento contó con la colaboración de los sucesivos monarcas castellanos, así, Enrique IV donó 2000 maravedíes, Juan II dejó 3000 maravedíes de juro y los Reyes Católicos otorgaron regalos, como un Santo Cristo que donó la reina Isabel. También las familias poderosas ayudaron a sostener el convento, mencionaremos al caballero Juan de Limpias y su esposa Leonor Rejón, que dejaron en su testamento un importante juro de 22.000 maravedíes y fueron enterrados en la capilla mayor.

Durante la Guerra de la Independencia (1808-1814) el convento cerró sus puertas, los frailes tuvieron que abandonarlo y el edifico sufrió graves desperfectos dejándolo prácticamente destruidos. Una vez terminada la contienda, los frailes regresaron, aunque tuvieron que asentarse en un cenobio debido al mal estado del edificio. Años más tarde el convento fue suprimido definitivamente al aplicarse los decretos de exclaustración del año 1835 que acabaron con la práctica totalidad de los monasterios masculinos españoles.