El término oficial es la forma bilingüe Vilafranca (en valenciano) / Villafranca del Cid (en castellano), según el Decreto 82/2004, de 21 de mayo, del Govern valencià, publicado en el DOGV, número 4.760, del 25 de mayo de 2005.

Se encuentra en la comarca del Alto Maestrazgo (Castellón), aunque históricamente no formó parte del Maestrazgo de Montesa sino al término general de Morella.

El municipio fue fundado en 1239 por Blasco de Alagón, quien llamó "Rivus Truitarum" (río de las truchas) a "la pobla del Bellestar". No será hasta 1274 cuando sea nombrada como Vilafranca, remarcando con ello que era una villa real (franca) no dependiente de Morella, aunque sí lo haría hasta alcanzar su independencia definitiva en tiempos de Felipe IV.

Otras denominaciones: el término Vilafranca del Cid no surge hasta 1749 y se consolidará en tiempos de Isabel II. por otra parte, Vilafranca del Maestrat fue usada por primera vez en 1950 por Sanchis Guarner.