La fortaleza tuvo su origen durante el Califato de Córdoba. Ubicada en la frontera entre reinos árabe y cristiano su reconquista definitiva tuvo lugar en 1183, durante el reinado de Alfonso VIII. Éste la cedió a la Orden Militar de San Juan de Jerusalén. Sus freires fueron los responsables de su modificación y ampliación, dotándola de peculiares elementos constructivos destinados a la defensa.

En el siglo XVII se la dotó de una nueva ermita. En 1813 fue destruída por una guarnición de Napoleón. Sufrió la Desamortización de Mendizábal en el año 1937, y en 1963 fue adquirida por el ayuntamiento de consuegra, que pocos años después iniciaría su restauración -que aún continúa- de la que es responsable la Escuela-Taller de Consuegra.