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Desde la Baja Edad Media se dio este nombre en España a los infanzones o nobles de segunda categoría. Aunque se empleó también para designar a los nobles pertenecientes a la clase de los ricoshombres o magnates, su uso más específico se refería a aquéllos que ocupaban el escalón más bajo de la jerarquía nobiliaria castellana. Quedaban así
distinguidos de los villanos o pecheros. En calidad de nobles, los hidalgos estaban exentos de pagar cualquier tipo de cargas o tributos. Su carencia de fortuna, sin embargo, les impedía compararse con los nobles pertenecientes a los peldaños superiores del escalafón nobiliario: caballeros y nobleza titulada. Al igual que las concesiones de escudos de armas, son privilegios en diversos formas por las que el Rey concede la hidalguía (Castilla) o infanzonía (Aragón) a un individuo como premio a los servicios prestados de forma hereditaria.