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Desde 1558 las escribanías del Consejo de Castilla, primero las de Cámara y después las de Gobierno, se encargaron de la expedición de las licencias y privilegios de impresión y de los libros que se pretendían introducir en el reino, los conflictos surgidos entre libreros, impresores y autores, y el control de las infracciones en materia de impresiones. Desde l siglo XVII estos asuntos pasaron al Juzgado o Comisión de Imprentas.
Los orígenes de tal oficina arrancan en el consejero comisionado por el tribunal castellano en 1627 para otorgar licencias de los papeles menores. Aunque se desconoce la fecha exacta de su creación como tal juzgado, existen noticias de que en 1718 estaba plenamente constituido, hasta el punto de que el juez de Imprentas, sin dejar de lado los asuntos contenciosos, acabó desempeñando todas las tareas en materia de censura, expidiendo incluso licencias de impresión y de publicación de obras. Durante esta etapa el Consejo actuó de manera simbólica y la escribanía de Gobierno se encargó meramente de las certificaciones de las licencias. El sistema quedaba cerrado con la actuación de los subdelegados de Imprentas en todo el territorio, que sustituyeron a las Audiencias y corregidores.
Las numerosas irregularidades generadas con motivo de la independencia del Juzgado respecto del Consejo supusieron que, tras la etapa en que ejerció el cargo de juez Juan Curiel (1752-1769), la Sala Primera de Gobierno, a través de su escribanía, volviese a despachar las censuras y licencias de impresión. Desde entonces el Juzgado de Imprentas volvió a asumir funciones meramente contenciosas y a aprobar las licencias de impresión de papeles menores. Sólo en 1785 cuando asumió la censura de papeles periódicos adquiriría de nuevo cierta relevancia. Las reformas en el territorio supusieron la supresión de los subdelegados de Imprentas y la vuelta de las competencias sobre impresiones a manos de los regentes de las Chancillerías, de los presidentes de las Audiencias y de los corregidores.
El periodo de 1769 a 1805 se caracterizó por un férreo control de la producción impresa por parte del Consejo que, auxiliado por el Juzgado de Imprentas y el fiscal, actuó de oficio en numerosas ocasiones contra libreros e impresores que habían publicado sin licencia, revisó el contenido de obras ya impresas con permiso y controló la frontera para evitar la introducción de escritos y libros desde otros reinos, fundamentalmente desde Francia.
El final del reinado de Carlos IV supuso un duro golpe para el Consejo de Castilla. El Reglamento de 1805 reconoció a un nuevo juez de Imprentas y Librerías del Reino, dependiente de la Secretaría de Estado y del Despacho de Gracia y Justicia y con competencias exclusivas sobre el ramo de impresiones. Se privaba así al Consejo de unas atribuciones centenarias, que no recuperaría hasta 1808.
En el año 1834 se suprimió definitivamente el sistema antiguo de licencias con la desaparición del Consejo de Castilla y del Juzgado de Imprentas y Librerías del Reino.