Robert Steck nació en 1912 en Rock Island, Illinois. Heredó la preocupación por las injusticias sociales de su padre, un mayorista de frutas y vegetales y miembro de la Sociedad del Libre Pensamiento, llevándole a comprometerse con el servicio público y el activismo político durante toda su vida. Mientras estudiaba en el St. Ambrose College de Iowa, descubrió su afición por el teatro. Después de un periodo trabajando de camionero para su padre, se mudó a Nueva York donde trabajó con el personal de la revista New Theater junto al editor Herb Kline donde juntó sus habilidades teatrales con el activismo social.

Steck fue a la Guerra Civil Española en 1937. Zarpó a bordo del "Ile de France" en febrero de 1937 y se unió al primer grupo de voluntarios estadounidenses de la Brigadas Internacionales. En Francia tuvo que cruzar los Pirineos para llegar a España. En los meses siguientes sirvió en las Brigadas Internacionales con el 1 Regimiento de Ferrocarriles donde le eligieron comisario político. Trabajó con el escritor británico Ralph Bates para publicar la revista Volunteer for Liberty y lideró la Comisión Cultural de la Base de Tarazona, adaptando su experiencia en el teatro a las realidades políticas y sociales de la guerra y haciendo sátiras.

El 9 de abril de 1938, durante la retirada de Gandesa, le capturaron los italianos que, de no haber dado Mussolini la orden de intercambiar prisioneros de las Brigadas Internacionales por fascistas, le hubieran ejecutado. Le tuvieron durante dos días a oscuras en el fondo de una cisterna, después le enviaron a la prisión de San Pedro de Cardeña donde pasó unos cuantos meses. Mientras tanto su padre se unió al Comité de Amigos de los Prisioneros para trabajar en la liberación de su hijo. Sólo después de la guerra el Departamento de Estado negoció la liberación de once prisioneros que incluía a Steck.

Se unió inmediatamente a la recién formada organización de los Veteranos de la Brigada Abraham Lincoln, presidiendo el Comité para la Liberación de los Prisioneros Internacionales de España. Se unió al Ejército de Estados Unidos en 1943, sirviendo hasta 1946 al Cuerpo Médico en Fort Meade, en el Programa de Entrenamiento Especializado de la Universidad de Georgetown y en el entrenamiento de Inteligencia en Camp Ritchie. Su despliegue en el extranjero era denegado continuamente, Steck estaba convencido de que le discriminaban por haber participado en la Guerra Civil Española, aun así se licenció con honor. Se retiró en 1978 para poder resolver un amplio espectro de problemas sociales como el desarme nuclear, la revolución de Nicaragua, la lucha en El Salvador y la situación de los palestinos.

Permaneció en el núcleo de los Veteranos de la Brigada Abraham Lincoln, sirviendo en el Comité Ejecutivo del Consejo Nacional y presidiendo el Comité Histórico de Prisioneros. Desde 1979 hasta 1986 trabajó junto al veterano Carl Geiser en su libro "Prisoners of the Good Fight" (1986). Escribió 120 perfiles biográficos que refuerzan el informe de Geiser sobre las experiencias de los estadounidenses en las prisiones españolas. Durante este periodo usó su investigación para escribir y publicar un panfleto sobre Walter Fairbanks Grant, un prisionero que murió en España, y un artículo sobre Sol Leiserowitz, otro prisionero que desapareció. Murió el 30 (probablemente el 31) de enero de 2007 en Green Valley, Arizona.