Aunque existe constancia de que en 1480 los Reyes Católicos enviaron al Reino de Galicia dos magistrados con autoridad jurisdiccional y gubernativa, el licenciado Chinchilla, oidor de la Audiencia Real de Valladolid y miembro del Consejo Real, y el doctor Sancho García del Espinar, en calidad de alcalde mayor, acompañando ambos al capitán Fernando de Acuña y al contino Diego López de Haro, según Antonio Eiras Roel la primera noticia de la existencia de una Audiencia Real en ese territorio con una estructura, competencias y funcionamiento claramente establecidas, es la real cédula dada por los mismos reyes en Madrid el 14 de diciembre de 1494, que es considerada, por tanto, su documento fundacional.

Las ordenanzas más definitivas en la conformación del tribunal fueron dadas por los Reyes Católicos en Granada el 15 de julio de 1500. La Audiencia estaba presidida por un Gobernador, que al mismo tiempo era Capitán del Reino de Galicia, e integrada por cierto número de alcaldes mayores que ejercían indistintamente las dos jurisdicciones civil y criminal hasta avanzado el siglo XVIII en que se crea una Sala del Crimen. Se incorporaban escribanos de cámara, relatores, receptores, un fiscal y personal subalterno como alguaciles, pregoneros o verdugos. Se unía una compañía de lanceros y peones como personal militar. Inicialmente el tribunal tuvo carácter itinerante, siendo su sede más frecuente la ciudad de Santiago de Compostela hasta su definitiva sedentarización en La Coruña en 1563.

Las sentencias de la Real Audiencia eran apelables en determinadas materias y supuestos a la Real Chancillería de Valladolid. El tribunal asumió también algunas competencias gubernativas de la misma forma que lo hicieron otras audiencias de la Monarquía, como la Real Audiencia de Canarias, persiguiendo el restablecimiento del orden y el reconocimiento de la autoridad real en un territorio geográficamente periférico.

Desaparece como el resto de instituciones judiciales del Antiguo Régimen con el Reglamento Provisional para la Administración de Justicia de 1834.

No confundir con la Audiencia de Nueva Galicia en Indias, ni con la Audiencia Territorial de La Coruña (España).

Lo que actualmente se conserva del fondo documental del tribunal de la Real Audiencia de Galicia se custodia en el Archivo del Reino de Galicia (La Coruña).

En el Archivo de la Real Chancillería de Valladolid se conservan también originales y copias autenticadas de las causas apeladas desde ese tribunal, inclusas en los procesos del tribunal de la Real Chancillería.