Historiadora, antropóloga y arqueóloga venezolana.

Nació en 1922. Hija del educador Manuel Saturnino Peñalver Gómez y de Candelaria Gómez de Peñalver. Su padre marcó su vocación pedagógica, que derivó en el estudio de la antropología y la historia. Sus hermanos Luis Manuel, José Luis, Lucy, Leda, Verónica, Diego y Julio ocuparon espacios importantes en Venezuela, en los ámbitos de la educación, medicina, derecho, economía y política.

En Caracas en 1939 se graduó como maestra en la escuela de Miguel Antonio Caro y posteriormente en el Instituto Pedagógico de Caracas. Cursó las carreras de Antropología e Historia en la Universidad Central de Venezuela. Más tarde realizó la Maestría de Historia Contemporánea en la misma universidad y después en la Universidad Santa María, cursó el Doctorado en Historia de América.

Centró sus estudios en la zona del lago de Valencia, mostrando también con su labor arqueológica, la riqueza de las culturas precolombinas que vivieron en torno a este lago venezolano. Fruto de su trabajo fue la creación del Instituto de Antropología e Historia posteriormente transformado en Fundación Lisandro Alvarado en 1977. Esta organización tiene a su cargo los Museos de Antropología e Historia "Henriqueta Peñalver" con sede en la Casa de los Celis, en Valencia (Venezuela). ES autora de obras como La prehistoria en la cuenca del lago, Carabobo y Aragua; El uso del tabaco y la presencia de "pipas" en las culturas precolumbinas de la Cuenca del Lago de Valencia u Origen del campesino venezolano. Falleció a los 81 años, en el 2003, en su país.

Investigó en el Archivo General de Indias en 1967 sobre las culturas precolombinas del Lago de Valencia (Tacarigua, Venezuela).