Hijo de Diego López de Zúñiga, I señor de Béjar, y Juana García de Leiva, señora de Villavaquería. Casó en 1396 con Juana de Navarra, hija bastarda de Carlos III, el Bueno, rey de Navarra y de María Miguel de Esparza. Tuvo dos hijos: 1º Diego López de Zúñiga, futuro conde de Nieva y señor de Valverde, y 2º Leonor de Zúñiga, que casaría con Juan López de Lazcano, señor de Lazcano Contrasta y Arana. Le correspondió heredar de su padre los territorios de Clavijo, Baños de Río Tobía, Huércanos, Bovadilla, los señoríos de Zúñiga y Mendavia y la mitad de Nieva, Torre, Luezas y Arenzana, (lugares estos últimos comprados conjuntamente por su padre con Juan Velasco, camarero mayor de Enrique III) prometidos por su matrimonio con Juana de Navarra.