Hijo primogénito de Felipe Strozzi, el Joven, y de Clarice de Médici. En 1539 se casó con Laudomia de Pierfrancesco, de la familia Médici, con la que tuvo dos hijos. Su parentesco con los Médici no impidió la rivalidad con éstos, especialmente con Cosme I de Médici.

Luchó en el ejército liderado por su padre y por otros exiliados florentinos para expulsar a los Médici de Florencia, pero tras la derrota en la batalla de Montemurlo, Pedro volvió a Francia, a la corte de Catalina de Médici. Estuvo al servicio de Francia durante la guerra italiana de 1542 - 1546. Al frente de un ejército de mercenarios italianos, fue derrotado en la batalla de Serravalle por las tropas de Carlos V, dirigidas por Alfonso de Ávalos.

En 1554 fue nombrado mariscal de Francia. Como tal comandó un ejército francés que trató de defender la independencia de la República de Siena de las ambiciones de Cosme I de Médici. El 11 de junio de 1554 obtuvo una victoria pírrica en Pontedera, pero al no poder recibir refuerzos de la flota bajo el mando de su hermano Leone (muerto de un disparo de arcabuz cerca de Castiglione della Pescaia) se vio obligado a retirarse a Pistoia. El 2 de agosto su derrota en la batalla de Marciano supuso el fin de la independencia de Siena.

En 1556 fue designado superintendente del ejército de los Estados Pontificios y señor de Épernay. Un año después participó en el asedio de Thionville, cerca de Calais, donde murió en 1558.