Militar, exiliado español. Su padre fue también militar aunque, al fallecer, en 1925 Francisco entró en la Academia de Infantería de Toledo. En 1928 ejercía de alférez cuando ingresó en el regimiento de Infantería de Garellano, número 43, de guarnición de Bilbao y comenzó su trayectoria militar ocupando el puesto de jefe de una sección de morteros. En 1935 logró por concurso-oposición pasar a formar parte de la Escuela de Estado Mayor de Madrid y en el momento en el que se inicia la guerra civil ya había aprobado el primer curso. A lo largo del conflicto bélico ejerció primero como teniente de infantería, posición desde la cual fue ascendiendo progresivamente gracias a su habilidad como estratega. En agosto de 1936 José Giral, por aquel entonces presidente de la República, le nombró jefe de operaciones del Estado Mayor del Ejército del Norte y desde noviembre de dicho año trabajó bajo el mandato de Francisco Llano Encomienda como jefe de Estado Mayor del Ejército del Norte. A raíz de un enfrentamiento con el presidente vasco José Antonio Aguirre, es apartado de su puesto en el Ejército del Norte y a partir de octubre de 1937 trabajó en el Estado Mayor del Ejército de Maniobra como jefe de la sección de operaciones y subjefe del Estado Mayor junto con Vicente Rojo. A continuación diseñó la estrategia militar republicana que se llevaría a cabo en el frente de Levante, fue ascendido a teniente coronel en abril de 1939 y ejerció como jefe del Estado Mayor del Ejército de Levante. En 1939 escribió El combate defensivo en terreno montañoso, publicado por el Comisariado de Levante. Con el fin de la contienda bélica partió rumbo a la URSS y pasó a integrarse en la Academia Frunze de Moscú. Tras su graduación comenzó a trabajar como docente para esta Academia. Alcanzó el grado de teniente coronel del ejército soviético y luchó en la segunda guerra mundial ya con el nombre ruso de Pável Pablóvich Stépanov. En 1954 ejerció como el principal asesor de Vo Nguyen Giap en Duen Bien Phu (Vietnam) y en marzo de 1960 de Raúl Castro en el Estado Mayor General de las Fuerzas Armadas Revolucionarias. Tuvo como alumno al Che Guevara en su tiempo libre. Con el nuevo nombre de Ángel Martínez Rosada, generado por Fidel Castro, durante varios años fue comandante en jefe para el ejército cubano. Cofundó junto al comandante Juan Almeida Bosque, el Ejército Central. Colaboró en la transformación de las milicias populares cubanas en un ejército profesional y formó parte de la lucha en Escambray como comandante a lo largo de la invasión de la Bahía de los Cochinos. También batalló en Argelia, durante la guerra contra Marruecos y contrajo matrimonio con la rusa Sofía Kokuina. Pasó a integrar el Comité Central del PCE tras el VIII Congreso que tuvo lugar en los alrededores de París. En 1977 volvió a España una vez legalizado el PCE, donde vivió hasta que enfermó en abril de 1985. Falleció en Cuba como él mismo quiso y fue enterrado en el panteón de las Fuerzas Armadas Revolucionarias.