Realizada la nueva división provincial de 1833 se procedió a reformar la administración de justicia con el fin de adaptarla a la nueva organización territorial. El origen de las audiencias territoriales se encuentra en el Real Decreto de 26 de enero de 1834, en virtud del cual los antiguos tribunales regionales pasaron a denominarse reales audiencias, a excepción del Consejo Real de Navarra y de las Audiencias de Canarias y Mallorca, que conservaban sus nombres. Además, se creaban dos audiencias de nueva planta, las de Albacete y Burgos. El Real Decreto supuso también la supresión de las reales chancillerías de Valladolid y Granada, sustituidas ahora por las audiencias de Valladolid y Granada.

Por lo tanto, se constituyen quince reales audiencias territoriales como tribunales de apelación para conocer de las sentencias dictadas en materia civil y criminal por los tribunales inferiores de sus respectivos territorios. Esas audiencias eran las de Madrid, Valladolid, Granada, La Coruña, Sevilla, Canarias, Mallorca, Oviedo, Cáceres, Burgos, Albacete, Zaragoza, Valencia, Barcelona y Consejo Real de Navarra. La Real Audiencia de Zaragoza ejerce su jurisdicción sobre las provincias de Zaragoza, Teruel y Huesca.

El Reglamento provisional para la Administración de justicia de 26 de septiembre de 1835 contenía entre sus disposiciones algunas que afectaban a la organización de las audiencias, al igual que las Ordenanzas para las Audiencias promulgada por un Real Decreto de 19 de diciembre de 1835.

La Ley provisional sobre organización del Poder Judicial de 1870 dispuso que en las audiencias territoriales hubiese una Sala de Gobierno y un Secretario de Gobierno, además de las dos Salas de Justicia, la de lo Civil y la de lo Criminal. Por medio de esta ley se creaba también el Ministerio Fiscal.

Por la Ley de Enjuiciamiento Criminal de 14 de septiembre de 1882 se crearon las audiencias de lo criminal, unos tribunales encargados de instruir y juzgar en única instancia las causas penales. Posteriormente, por un Real Decreto de 29 de agosto de 1893 estos órganos pasaron a denominarse audiencias provinciales, estableciéndose una en cada capital de provincia. En las ciudades que eran sede de las audiencias territoriales la audiencia provincial se constituyó como la Sala de lo Criminal de la audiencia territorial respectiva.

Por la Ley de 13 de septiembre de 1888 y el Reglamento General para su ejecución de 29 de diciembre de 1890 la jurisdicción contencioso-administrativa se incorporaba también a las Audiencias Territoriales. Se crean los tribunales provinciales de lo contencioso-administrativo, que en las capitales de provincia que son sede de una audiencia territorial estarán presididos por el presidente de la Audiencia Territorial y formados, además, por dos magistrados de la Sala de lo Civil y dos diputados provinciales. Estos tribunales conocían en apelación de los recursos interpuestos contra las resoluciones de las autoridades administrativas de su territorio.

La Ley de 27 de diciembre de 1956, reguladora de la Jurisdicción contencioso-administrativa supuso la supresión de los tribunales provinciales de lo contencioso-administrativo. En lugar de ellos se creó una Sala de lo Contencioso-administrativo en cada audiencia territorial.

Finalmente, las audiencias territoriales fueron sustituidas por los actuales tribunales superiores de justicia de las comunidades autónomas, cuya creación estaba prevista en la Ley Orgánica del Poder Judicial de 1 de julio de 1985. Esta reforma se llevó a efecto por la Ley 38/1988, de 28 de diciembre, de Demarcación y de Planta Judicial.