Bailarín, bailaor, coreógrafo, pintor y escritor español, pionero en la renovación del flamenco.

Nació el 27 de octubre de 1888 en Valladolid (España). Hijo de Lorenzo Escudero y Petra Urive; y pareja sentimental de Carmen García, bailarina española. De formación autodidacta, inició su trayectoria actuando en diferentes cafés de España hasta conocer a su maestro Antonio Bilbao. Viajó a Lisboa para evitar el servicio militar, y posteriormente se instaló en París, donde ganó el Concours International de Danse en el Théâtre Olympia en 1920. Dos años después, en 1922, actuó por primera vez en la Salle Gaveau; y en 1924, abrió en la capital francesa una escuela de danza española y presentó una compañía de ballet en el Théâtre Fortuny de Reus. Allí coreografió la música de ilustres compositores como Joaquín Turina, Isaac Albéniz o Manuel de Falla. En 1925, Falla le encargó junto a Antonia Mercé La Argentina, el montaje de El amor brujo (1919-1925), que fue programado en el Théâtre Trianon-Lyrique de París entre el 16 y el 24 de mayo del mismo año.

Años después, en 1934, estrenó una nueva versión de El amor brujo en el Teatro Español de Madrid junto a La Argentina, Pastora Imperio y Miguel de Molina. Influenciada su obra por las figuras más relevantes y movimientos artísticos del momento, llevó a España su espectáculo Bailes de vanguardia, que presentó en el Teatro Novedades de Barcelona en 1930. Durante los años treinta, realizó giras por Europa y América; y participó en 1931 en el homenaje de Anna Pavlova en Londres.

Tras finalizar la Guerra Civil española, aumentó su reconocimiento y estrenó Estampa romántica y La galerna en el Teatro Español de Madrid en 1942. Allí, impartió en 1946 la conferencia El misterio del arte flamenco en el Instituto Británico; y expuso en 1948 sus dibujos automáticos en la librería Clan, publicados en su libro Pintura que baila (1950). Participó en la película de José Val de Omar Fuego en Castilla (1957), e intervino en otras como Goyescas (1942) La patria chica (1943); La Revoltosa (1950); o Con el viento solano (1966); además de intervenir en documentales como Flamenco en Castilla (1970) de José López Clemente. Durante la década de los sesenta, ofreció recitales junto a la bailarina María Márquez. Como escritor, publicó Mi baile (1947) y Decálogo del buen bailarín (1951). Falleció el 4 de diciembre de 1980 en Barcelona (España).