Sacerdote español, filósofo y rector de la Universidad Central de Madrid. Hijo de Manuel de Castro e Ildefonsa Pajares. Tras quedar huérfano de padres se trasladó a Grajal de Campos a casa de uno de sus hermanos mayores; profesó en la orden franciscana en 1829 y tomó los hábitos en el convento de San Diego de Valladolid. Fue luego destinado al convento de San Antonio en Ávila donde cursó estudios de Filosofía; en el convento de San Gabriel en Segovia estudió Teología. Tras la supresión de conventos en 1835 siguió con su formación eclesiástica y fue ordenado sacerdote. En 1837 empezó a enseñar Filosofía en el seminario de San Froilán en León. Además, a partir de 1839 fue nombrado secretario de la Junta Artística, que más tarde se convirtió en la Comisión de Monumentos Históricos y Artísticos. En ese puesto recogió e inventarió en la Biblioteca Provincial de los libros procedentes de las instituciones desamortizadas, colaborando para ello con Patricio de Azcárate. En 1845 estaba en Madrid donde ejerció por comisión la cátedra de Mitología y Principios de Historia General en la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad Central. A la vez se licenció y doctoró en Teología. En 1847 ganó por oposición la cátedra de Elementos de Historia General y España en el Instituto San Isidro, recibió, además, el nombramiento de predicador de Isabel II y caballero de la orden de Carlos III; más adelante, fue capellán de honor de la reina. En 1850 se puso al frente de la Escuela Normal de Filosofía, y tras su desaparición se le dio una cátedra en la Universidad Central. En estos años universitarios entró en contacto con la filosofía krausista a través de Sanz del Río. En 1857 hizo un viaje de estudios por Francia y Alemania. Fue miembro de la Sociedad Abolicionista Española, contraria a la esclavitud que persistía en Cuba y Puerto Rico.

En sus últimos años se fue apartando de la ortodoxia del catolicismo romano, como puso de manifiesto en diversas ocasiones. Fue recibido como miembro de la Real Academia de la Historia en 1866. Tras no firmar un manifiesto de adhesión a la reina fue separado de su cátedra universitaria, pero la Revolución de 1868 supuso la vuelta de los krausistas separados a la Universidad. Tras la renuncia de Sanz del Río al rectorado de la Universidad Central, ocupó el cargo. Para llevar adelante su función contó con la colaboración de otros krausistas como Juan Uña o José Fernández González. Una de sus iniciativas más destacadas fue la creación de la Extensión Universitaria con el fin de acercar el conocimiento que se impartía en las aulas a la sociedad española; una de esas iniciativas fueron las Conferencias dominicales para la educación de la mujer. Su rectorado llegó a su fin en medio de protestas estudiantiles tras la elección de Amadeo de Saboya como rey.

Sus últimas actividades estuvieron muy centradas en la educación de la mujer; creador de una Escuela de Institutrices y fundador de la Asociación para la Enseñanza de la Mujer; en 1869, también presidió la Sociedad Abolicionista. En 1873, con la salud muy mermada inició la redacción de su Memoria Testamentaria.