Adelantado Mayor de Castilla y notario mayor de León. Sus padres fueron Diego Gómez de Lara, VII señor de Amusco, y Juana de Mendoza Ayala. Casado con Leonor de Castilla, hija de Fadrique de Castilla, duque de Benavente, y Leonor Sánchez de Castilla.

Es una de las figuras más relevantes del reinado de Juan II; aparece ya en 1405 nombrado en las crónicas como Adelantado y participando en las campañas en el reino nazarí de Granada con Diego Sánchez de Benavides; también colaboró en las campañas del infante don Fernando en las campañas de Setenil (1407) y en la toma de Antequera (1410). Tras la partida del infante a Aragón para ocupar el trono aragonés, Pedro Manrique entró a formar parte del llamado "partido aragonés". Formó parte del consejo de regencia durante los últimos años de minoría de edad de Juan II. Éste le confió posteriormente más obligaciones en su gobierno. No obstante, se vio afectado negativamente por la privanza de Álvaro de Luna. Participó en el apresamiento de Juan Hurtado de Mendoza, otro de los privados del rey, y el secuestro del monarca en Tordesillas. Todos estos hechos acabarían desembocando en su huida a Aragón donde siguió intrigando en la vida política castellana gracias a la colaboración de Juan Martínez de Burgos. Obtuvo el perdón real en 1425, aunque en 1427 integró la Liga nobiliaria encabezada por el maestre don Enrique y el rey Juan de Navarra. En 1429 abandonó este partido y Juan II le recompensó con la entrega de la villa de Paredes de Nava. En 1431 el monarca castellano le dejó al frente del gobierno durante su campaña en Granada. No obstante, en el contexto de las luchas nobiliarias posteriores, Pedro Manrique sufriría el apresamiento a órdenes del rey en 1437; fue encerrado en el Alcázar de Roa y la fortaleza de Fuentidueña de la que logró escapar. Falleció en el transcurso de la celebración de Cortes en Valladolid.

Hijos: 1º Diego, I conde de Treviño, casado con María de Sandoval, 2º Rodrigo, I conde de Paredes de Nava, dos veces: con Beatriz de Guzmán, y con Mencía de Figueroa Mendoza, 3º Pedro, I señor de Valdescaray, casado con Isabel de Quiñones, 4º Gómez, señor de Villazopeque, casado con Juana de Mendoza, 5º Juan, casado con Sancha Ortún, 6º Fadrique, señor de Baños, casado con Beatriz Suárez de Figueroa, 7º García, señor de Amayuelas, casado con Aldonza Fajardo, 8º Beatriz, casada con Pedro Fernández de Haro, I conde de Haro, 9º Juana, casada con Fernando de Sandoval, II conde de Castrogeriz, 10º Leonor, casada con Alvaro López de Zúñiga, I duque de Béjar, 11º Inés, casada con Juan Hurtado de Mendoza, II señor de Cañete.