El Señorío de Cameros, es un título de creación alto medieval. A principios del siglo XI, el rey de Navarra, Sancho el Mayor, lo había otorgado al linaje de los López Díaz de Haro o Fortuniones, quienes lo conservaron durante tres siglos hasta su caída en desgracia durante el reinado de Alfonso XI en 1334. El Señorío permaneció vacante hasta 1366. En este año Enrique II de Trastámara lo concedió a Juan Ramírez de Arellano como recompensa por los servicios prestados en la guerra contra Pedro I. Posteriormente el mismo Juan Ramírez de Arellano recibe en 1381, por privilegio del rey Juan I de Castilla, la posesión del Señorío de Andaluz.

Los Señores de Cameros, que desde 1475 se titulan Condes de Aguilar de Inestrillas, amplían sus dominios incorporando nuevas villas y lugares: Andaluz y Cigudosa en Soria; Novales y Castellnou en Huesca; Araciel y Aspurz en Navarra; Cervera del Río Alhama, Munilla, San Román de Cameros, Santa María de Cameros, Voltario, Rabanera de Cameros, Quel, Navarrete, Muro de Aguas, Albelda, Harratalbelda, Jalón, Pinillos, Ferrubal, Albelda de Iregua y Arnedillo en La Rioja, en el territorio conocido como Camero Viejo, y Fresno de Cantespino en Segovia.

El Señorío de Cameros fue el más destacado señorío de La Rioja. El Conde de Aguilar de Inestrillas y Señor de Cameros aglutinaba en el siglo XVIII, la cuarta parte de los núcleos de población y la tierra de señorío en La Rioja, siendo además el que obtenía los mayores ingresos económicos y ejercía mayor variedad de derechos señoriales.

Con la muerte sin sucesor del XI Conde de Aguilar de Inestrillas, Íñigo de la Cruz Manrique de Lara Ramírez de Arellano, en 1733 (al sobrevivir a la muerte de su hijo Rodrigo Manuel), acaba la dinastía de los Ramírez de Arellano en el condado de Aguilar de Inestrillas. Tras la muerte de Íñigo de la Cruz se abrió pleito en 1739, con el fiscal de S.M. que pretendía la reversión de estas propiedades y estados a la Corona a raíz del fallecimiento del último titular por la tenencia del estado. El pleito se falló por sentencia de 1739 y confirmada en 1746, a favor de Valerio Antonio

de Zúñiga Ramírez de Arellano, Marqués de Aguilafuente, descendiente de una hija del 7º titular del Condado de Aguilar de Inestrillas.