Camilo de Lelis nació en el pueblo de Bucchianico (Chieti, Italia), en 1550. Quedó huérfano de madre cuando era muy niño, y vivió con su padre, que era mercenario militar, hasta que éste murió durante su adolescencia. En esa etapa tomó como vicio el juego de las cartas, lo que le acarreó graves contratiempos. Hijo de un militar, elige esa misma profesión a los diecinueve años y participa en numerosas acciones de guerra por todo el Mediterráneo, pero tras ser herido trabajaría como enfermero.

Pronto volvió al ejército y al juego, lo que le hizo acabar mendigando. En 1575 tiene lugar su conversión y decidió dedicar su vida a Dios, ingresando en los Capuchinos de San Giovanni Rotondo como fray Cristóbal; pero en 1582 un accidente en el pie derecho, hizo que tuviera que abandonar el convento, e ingresar en el Hospital de Morcone.

Cuando procedía a embarcar a Roma, vio por la calle a un enfermo abandonado en el muelle, eso inspiró a Camilo a dedicar su vida al servicio de los enfermos. Se coloca como mayordomo en el Hospital de Santiago en Roma bajo la dirección de Felipe Neri. Viendo el trato negligente que se daba a los enfermos, piensa en una asociación que les dé una atención humana y cristiana, después de haber visto tantos heridos abandonados en los campos de batalla. A la edad de treinta años ingresa en el Colegio Romano, a pesar de la burla de sus jóvenes compañeros, que le discriminaban porque consideraban que era demasiado viejo para iniciarse en el sacerdocio. Se ordena sacerdote el 26 de mayo de 1584 pese a tener ya 34 años.

Tras una larga andadura como enfermero, lo que lo llevó a fundar la Congregación de Hermanos Ministros de los Enfermos y Mártires de la Caridad, más conocida como Camilianos o Camilos, destinada al cuidado de los enfermos abandonados. La Orden de los Camilos o Camilianos, fue aprobada pronto, y que fue de gran ayuda cuando el tifus asoló Roma. En el mes de septiembre junto a un grupo de compañeros recibe el hábito de la nueva comunidad religiosa de los Ministros de los enfermos, que el 18 de marzo de 1586 sería aprobada por Sixto V y a la que Gregorio XIV elevaría a la categoría de orden religiosa en 1591.

Murió en Roma, el 14 de julio de 1614, a la edad de 64 años. Fue beatificado en 1742 en Roma por Benedicto XIV, y canonizado en 1746 en Roma también por Benedicto XIV.