La fundación se hace bajo la advocación de San Pedro a finales del siglo XV.

Existen diferentes fuentes que dan como benefactor de la fundación a García Sanchez, párroco de Santa María la Mayor, quien legaba en su testamento de 1493 una cantidad como renta anual y terrenos en una dehesa cercana al pueblo, o a la propia reina Isabel I, y después a su nieto Carlos I, quienes iban haciendo donaciones tanto anuales como de forma puntual para ayudar económicamente a la comunidad de religiosas.

Ya en el el siglo siguiente, concretamente en 1528, el convento sufre un incendio que obligó a hacer una casi completa reconstrucción. Aprovecharían esta obra para ampliar la casa, ampliación que se haría entre 1581 y 1585.

En el siglo XIX vuelven a darse algunos episodios que afectan a la comunidad. Durante la Guerra de Independencia el edificio resulta dañado. También la desamortización de Mendizabal de 1835 tocaría a esta comunidad que perdería parte de su patrimonio.

A finales del mismo siglo XIX logran recuperarse y volver a restaurar las partes dañadas del convento.

A pesar de los contratiempos, el convento de San Pedro ha logrado mantenerse hasta la actualidad.

Subsisten gracias a sus reconocidos trabajos de confección y bordados tanto por encargo como para grandes comercios a nivel nacional.