Steve Nelson nació en un pequeño pueblo de granjas en Subocka, Croacia el 26 de diciembre de 1903.Después de la Primera Guerra Mundial, se mudó con su familia a Estados Unidos donde se encontró con el resto de la extensa familia en un vecindario de Filadelfia que era étnicamente diverso y de clase trabajadora.

Su primer trabajo fue en un matadero empaquetando de carne local. Más tarde se dedicaría a la carpintería, profesión que le sustentaría el resto de su vida. Los trabajadores de los talleres le introdujeron al socialismo y así inició su educación política. Quedó impresionado por los esfuerzos del Partido Comunista para organizar los sindicatos y mejorar las condiciones de los trabajadores, Nelson también se unió en 1923 a Liga de Jóvenes Trabajadores, que más tarde se llamaría Liga de la Juventud Comunista. Pronto empezó a trabajar de organizador de sindicatos distribuyendo periódicos de los talleres y visitando la región carbonera de Pensilvania para encontrarse con sus compatriotas croatas que trabajaban en las peligrosas minas de antracita. En 1928 se mudó otra vez a Nueva York donde estudió la teoría e historia Marxista en la Escuela de Trabajadores de Nueva York.

En 1931 le enviaron a Moscú donde estuvo dos años en la Escuela Lenin estudiando la doctrina del Partido y sirviendo como mensajero para la Internacional Comunista (Komintern) entregando documentos y fondos a los partidos comunistas de Alemania, Suiza y China. En 1933 volvió a Estados Unidos, se estableció en Wilkes-Barre y volvió a su trabajo de activista en las minas de antracita de Pensilvania. Debido al estallido de la Guerra Civil Española el Comintern reclutó a miles de voluntarios internacionales para luchar contra el alzamiento militar fascista de Franco. Se unió a esta iniciativa, zarpando en marzo de 1937 desde Nueva York en el "Queen Mary" y viajando a España a través de Francia. Cerca de la frontera con España, le detuvieron junto a una docena de voluntarios. Fueron puestos en libertad después de cumplir una condena de tres semanas de encarcelación. Aun así consiguieron cruzar la frontera y unirse a las Brigadas Internacionales por los Pirineos.

Sirvió como comisario político en la Brigada Abraham Lincoln, armando de valor y educando políticamente a los reclutas. Después de la Batalla de Brunete ascendieron a Nelson a comandante del Batallón Lincoln y a Comisario Político de la 15 Brigada. Luchó en las Batallas de Quinto y Belchite, siendo herido en esta última. Después de un periodo de convalecencia, Earl Browder, líder Partido Comunista, le convocó en Estados Unidos para informar de la situación en España en el Comité Nacional del Partido que tuvo lugar en Nueva York. A partir de ahí empezó a recaudar fondos dando mítines por todo el país para ayudar a la República Española.

En 1963 se convirtió en Comandante Nacional de los Veteranos de la Brigada Abraham Lincoln. Durante los próximos 40 años estuvo guiando a la organización en la era del activismo. En 1978, dos años después de la muerte de Franco, Nelson y sus compañeros veteranos volvieron a España por primera vez en 40 años.

Autor de dos libros: "The Volunteers", sobre su experiencia en España, y "The Thirteenth Juror", sobre su juicio por el caso de la Sedición de Pensilvania y del periodo que pasó en prisión. Además, en 1981 publicó su autobiografía "Steve Nelson: American Radical". Murió el 11 de diciembre de 1993 a los 90 años.