Político, militar, diplomático y escritor. Participó en la Independencia de los Estados Unidos, en la Revolución Francesa y posteriormente en la Independencia de Venezuela. Hijo de un comerciante canario, cursó estudios de Filosofía en la Universidad de Caracas. En 1771, se traslada a España donde ingresó en el ejército y luchó en la defensa de Melilla durante el asedio de 1774-1775.

Luchó con el grado de Capitán en la Guerra de la Independencia de Estados Unidos, contra los británicos, y después en la toma de Pensacola (1781), fue ascendido Teniente Coronel. Se establece en Cuba donde, junto con Juan Manuel de Cajigal, Gobernador de La Habana, interviene en negocios con comerciantes británicos, es acusado de contrabando y traición y además la Inquisición de Cartagena de Indias le abrió un proceso por lectura de libros prohibidos. Condenado a 10 años de destierro en Orán (diciembre de 1783), consigue escapar y se refugia en Estados Unidos, donde se relacionó con personajes destacados e intentó, sin conseguirlo, ayuda para sus proyectos independentistas.

En 1785, se embarca para Europa, y con el fin de recabar ayuda para sus proyectos, recorrió sus principales capitales. Desde 1790, participa en la Revolución Francesa, vinculado al partido girondino; es promovido a Mariscal de campo del ejército nacional, y en 1792, a las órdenes de Charles François Dumouriez, cayó en desgracia tras el acceso de los jacobinos al poder, y fue posteriormente encarcelado (1793-1795), pero es liberado a la caída de Maximilien Robespierre. Permanece en París, donde organiza un Junta de diputados en 1797, de la que fueron miembros diversos representantes de las colonias.

En 1797, marcha a Londres donde constituyó la Logia Gran Reunión Americana en la que militaron entre otros, Bernardo O'Higgins y José de San Martín, la cuál, promovía la unión de toda Hispanoamérica tras su independencia. Propone a William Pitt la formación de una monarquía parlamentaria en América, bajo la influencia de Gran Bretaña, pero éste rechazó el plan y en 1805, decide enviarlo a Estados Unidos, con el objetivo, para que desde allí organizara un expedición libertadora y comprometiese de esta manera, al gobierno estadounidense, el cuál, se vería impulsado a entrar en guerra con España y Francia. En febrero de 1806, con la ayuda de Thomas Jefferson, la expedición parte de Estados Unidos, pero fracasó en sus dos intentos realizados en abril y junio de ese mismo año a pesar del apoyo del almirante británico Couchanare.

En 1808 regresa a Gran Bretaña donde prosigue sus actividades en los círculos políticos de Londres hasta que al conocer los acontecimientos revolucionarios de abril de 1810 en Caracas, decide regresar a Venezuela acompañado de Simón Bolívar. Asiste al Congreso constituyente del que, por la presión de la Sociedad Patriótica que él promovió, obtiene la declaración de independencia el 5 de julio de 1811. En agosto de ese mismo año, somete a las tropas realistas de Valencia y por su intervención se promulga la primera Constitución venezolana (21 de diciembre de 1811). En 1812, es nombrado Generalísimo (28 de abril) y Dictador (19 de mayo), no pudo sofocar el ataque español contra la república; después de varias derrotas capitula en La Victoria (25 de julio), a cambio de que se respetaran las vidas, la libertad y los bienes de los venezolanos. Acusado de haber tomado unilateralmente la decisión de rendirse, traicionando así, la causa de la Independencia, un grupo de oficiales radicales, encabezados por Bolívar, lo detiene (31 de julio) y lo entrega a los españoles. En 1813 es encarcelado en Puerto Rico y a finales de ese año, es trasladado al arsenal de la Carraca (San Fernando, Cádiz) donde murió cuatro años después.