Novelista y notario español. Miembro de una de las familias de intelectuales canarios más conocidas, “Los Millares”. Hijo de Agustín Millares Torres y de María Encarnación Cubas Báez. Casado con Dolores Carló Medina. Padre del paleógrafo Agustín y del escritor y poeta Juan Millares Carló. Estudió bachillerato entre 1869 y 1877 junto a su hermano en el Colegio de San Agustín de Las Palmas (Gran Canaria, Las Palmas, España) lugar donde se formó toda la intelectualidad canaria del momento como el escritor Benito Pérez Galdós entre otros. Estudió Derecho y Filosofía y Letras en la Universidad de Barcelona. En 1884 regresa a las Islas Canarias donde abrirá su propio colegio de abogados e impartirá clases de Retórica en el Colegio San Agustín. En 1890 le nombran Asesor de la Marina y posteriormente relator de la Audiencia de Las Palmas, en ésta etapa coincide con el poeta Domingo Rivero con quien forja una fuerte amistad. En 1895 ocupa la plaza de notario que había dejado vacante su padre, el historiador Agustín Millares Torres, estará en el puesto hasta su muerte en 1935. Junto a su hermano Juan escribió numerosas novelas, cuentos y obras de teatro hasta que en 1908 fundaron el Teatrillo de los Hermanos Millares, donde se juntaron multitud de intelectuales renombrados de la época que protagonizaron un importante activismo cultural de gran relevancia en el ámbito literario y teatral. Desde 1910 hasta 1913 fue nombrado Decano del Colegio Notarial de Las Palmas, volverá a tomar el cargo en 1921. Fallece el 8 de octubre de 1935 en Las Palmas de Gran Canaria (Gran Canaria, Las Palmas, España).

La obra escrita de ambos hermanos sentó las bases de la narrativa canaria moderna al introducir elementos propios de la personalidad isleña, se les considera precursores de la novela canaria contemporánea junto con otros escritores coetáneos como Miguel Sarmiento, Ángel Guerra o Benito Pérez Armas. Desde 1894 ambos hermanos comienzan a publicar relatos de variadas influencias como el conjunto de cuentos “De la Tierra Canaria”. En 1898 publican las novelas “Pepe Santana” y “Santiago Bordón”. En 1899 publican la novela “Nuestra Señora” la que es considerada su mejor obra. También en 1899 publicaron las novelas “La deuda del comandante” y “Los Inertes”. De manera solitaria Agustín publicó en 1924 “Léxico de Gran Canaria” y “Canariadas de antaño” en 1926.