Abogado, profesor y político socialista español, uno de los padres de la Constitución de 1978. Hijo del abogado y político socialista Gregorio Peces-Barba del Brío (1912-1997). Doctor en Derecho por la Universidad de Madrid en 1971. Amplió estudios de Derecho Comparado en la Universidad de Estrasburgo. Abogado en ejercicio, desde 1962 hasta 1977, ante el desaparecido Tribunal de Orden Público y en casos como el Proceso de Burgos en 1970. Profesor en la Universidad Complutense de Madrid (1975). Perteneció al grupo "Izquierda Democrática" y en 1972 se afilió al Partido Socialista Obrero Español, entonces en la clandestinidad. Diputado por Valladolid en la Constituyente y miembro de la ponencia para redactar el anteproyecto para la Constitución de 1978. Reelegido en la I y II legislaturas. En 1982 fue nombrado Presidente del Congreso de los Diputados. En 1986 abandonó su cargo en las Cortes y se reincorporó a la vida universitaria como Catedrático de Derecho Natural y Filosofía del Derecho en la UCM. Ejerció como Rector de la Universidad Carlos III desde sus orígenes en 1989 hasta el año 2007.

Además de su tarea docente, continuó con el ejercicio de la abogacía, fue director del Instituto Internacional de Derechos Humanos de Estraburgo y parlamentario del Consejo de Europa. En 1963 fundó la revista Cuadernos para el diálogo, junto a Pedro Altares y Javier Rupérez, entre otros. En 1987 fue condecorado con la Legión de Honor francesa y en 2006 con la gran Cruz de la Orden de Carlos III. Falleció en Oviedo el 24 de julio de 2012.

El Archivo de Gregorio Peces-Barba se custodia en la Universidad Carlos III de Madrid.