Señor de los Arcos. Hijo de Garcilaso de la Vega y Sancha de Guzmán, VI señora de Bartres. Bisnieto del historiador Fernán Pérez de Guzmán. Se ignora dónde nació, aunque, según algunas informaciones, pudo ser en Badajoz, Toledo, Batres o Cuerva. Educado en la Corte de los Reyes Católicos junto a otros nobles, recibió el magisterio de Pedro Mártir de Anglería.

El 13 de marzo de 1504, en Cuerva, sus padres incorporan esta villa al antiguo mayorazgo de Batres y otorgaron un testamento conjunto. En ambos documentos se citaba a Pedro como hijo varón mayor y se le asignaba el mayorazgo. Muerto su padre el 8 de septiembre de 1512, pasó a ser señor de Los Arcos y Cuerva -en el caso de esta villa compartiendo el dominio con su madre- y heredó también las tenencias o alcaidías paternas de Jerez de la Frontera, de la fortaleza de Vera y de Gibraltar. Hacia 1516, siendo posiblemente ya regidor de Toledo, contrajo un primer matrimonio con María de Mendoza, hija de Álvaro de Luna y Mendoza y de Teresa Carrillo. De este matrimonio nacieron tres hijos: Garcilaso de la Vega, Pedro González de Mendoza y Álvaro de Luna. En 1518 alcanzó el hábito de la Orden de Santiago.

En 1520 fue comisionado por la ciudad de Toledo, junto con el también regidor Alonso Suárez de Toledo y los jurados Miguel de Hita y Alonso Ortiz, para presentar ante el rey Carlos I las reivindicaciones de los toledanos. No fueron recibidos en Valladolid, pero sí en Villalpando y, más adelante, en Santiago de Compostela, donde no sólo no alcanzaron una respuesta satisfactoria, sino que Laso y Suárez fueron desterrados: aquél a su alcaidía de Gibraltar y éste a su Regimiento en Nápoles. Pedro no cumplió el castigo, siendo aclamado a su regreso a Toledo. A partir de este momento se convirtió en uno de los adalides de la sublevación comunera. Tras la partida del Monarca hacia Flandes, los rebeldes, en agosto de 1520, asentaron su Junta en Ávila, y a ella Toledo envió como uno de sus principales procuradores a Laso. A finales de agosto Tordesillas cayó en poder de los comuneros, y, poco después, el toledano Juan de Padilla, capitán general del ejército de la Comunidad, fue sustituido por Pedro Girón. Éste, a últimos de noviembre, dirigió las tropas, a cuya vanguardia iba Pedro Laso, desde Tordesillas hacia Medina de Rioseco, donde se hallaban el cardenal Adriano de Utrecht, gobernador por Su Majestad, y el Consejo Real. Los nobles no presentaron batalla y Girón optó por dirigirse a Villalpando.

Tras la recuperación de Tordesillas por las tropas del rey, Girón abandonó el bando comunero y se estableció una competencia entre Padilla y Laso por el liderazgo de la Comunidad en Toledo, siendo aquel el ganador. Tras varios intentos por lograr una tregua Laso abandonó la Comunidad. En mayo, invadida Navarra por el ejército francés, Pedro acudió con setenta jinetes a la defensa y recuperación, junto a las tropas reales, de aquellos territorios. No obstante en 1522 con el regreso del emperador huyó a Portugal y fue uno de los exceptuados del perdón regio. Desde el reino lusitano siguió con sus intrigas y en 1523 llegó a encastillarse en su dehesa de Los Arcos. Viudo desde 1522 contrajo nuevas nupcias con una dama portuguesa, Beatriz de Sa, dama de la futura emperatriz Isabel, un hecho que ayudó a que su destierro se aliviase. Sufrió nuevo destierro en 1532 por el matrimonio, sin el preceptivo sí real, de su hijo Garcisalo con Isabel de la Cueva. Parece ser que participó en la conquista de Túnez, donde fue herido su hermano, el poeta Garcilaso. En 1539 emancipó a sus hijos, Garcilaso y Álvaro de Luna, y contrajo nuevo matrimonio con Isabel de Sá, hermana de su anterior esposa. Poco se sabe de su vida entre 1540 y 1550 y frecuentemente se confunde con la de Pedro Laso de Castilla, caballerizo mayor de Fernando de Austria. Dictó testamento en 1550 y falleció en 1554, siendo sepultado en la capilla mayor de la iglesia parroquial de Cuerva.