Religioso e insurgente mexicano. Hijo de Francisco Antonio de Velasco de la Vara y Vicenta Palafox Lozano. Inició su formación en el Seminario Conciliar tridentino de San José donde siguió estudios de Latín y Retórica; luego cursó Filosofía con el doctor José María del Cos y finalmente ingresó en la Universidad de Guadalajara donde logró el grado de bachiller de Artes y se matriculó en la Facultad de derecho. En 1806, y tras la concesión de diaconado, pidió permiso para trasladarse a España y completar su formación. Aunque su intención primera era matricularse en la Universidad de Salamanca, finalmente cursó estudios en Alcalá de Henares donde se doctoró en Sagrados Cánones y Derecho Civil. Recibió la ordenación sacerdotal en la Península y luego se trasladó a la Nueva España a tomar posesión de su prebenda en la Colegiata de Nuestra Señora de Guadalupe.

En 1812 se pasó al bando insurgente como brigadier. Fue artífice de la derrota del realista Joaquín Castillo Bustamante y también de la derrota de los realistas en Guanajuato. Unido a Morelos, fue nombrado vicario general castrense, cargo en el que fue relevado por el canónigo José de San Martín tras su ascenso a mariscal de campo. Se hallaba en Oaxaca cuando la plaza volvió a manos virreinales y, para salvar su vida, renegó de su pasado insurgente lo que motivó el indulto provisional de manos del virrey Félix María Calleja. No obstante, huyó y volvió a unirse al bando insurgente como soldado raso. Falleció, posiblemente ahogado, cuando él y sus hombres fueron atacados por el realista Pedro Garrido en las cercanías de Mixtán.