Nació en Sevilla el 21 de noviembre de 1650. Hijo de Pedro de Ursúa Arizmendi, caballero de Santiago, capitán general del Ejército y consejero de Guerra, y de Adriana Egües. Contrajo matrimonio con su sobrina, Adriana de Ursúa, de la cual obtuvo el título nobiliario de conde de Gerena.

Fue colegial del Colegio Mayor de Cuenca de Salamanca, en cuya universidad sería catedrático de cursatoria de Cánones en 1680 y de Vísperas de Cánones en diciembre de 1683. En abril de 1685 pasó a la carrera judicial al obtener un puesto de fiscal de la Chancillería de Valladolid, tribunal en el que ascendió a oidor en junio de 1688. En mayo de 1691 promocionó a una plaza de consejero del Consejo de Hacienda, pero en diciembre de 1698 tornó a un tribunal de justicia al ser nombrado regente de la Audiencia de Grados de su Sevilla natal. En septiembre de 1706 fue nombrado consejero de Indias, pero duró poco tiempo en ese cargo, porque en enero de 1707 pasó a ocupar una plaza de consejero del Consejo de Castilla. En julio de 1707, con motivo de la restitución de la Audiencia de Aragón, fue nombrado regente de la misma y en recompensa a la aceptación de ese cargo se le concedió una plaza de consejero camarista de la Cámara de Castilla.

En el verano de 1711 se encontraba en Madrid formando parte de la Junta del arancel de las aduanas de Valencia y de otra Junta formada para tratar de forma monográfica un asunto de justicia. En octubre del mismo año participó también en una Junta establecida para la instauración de los intendentes. En abril de 1714 fue destituido del Consejo de Castilla a propuesta de Macanaz y destinado al Consejo de Guerra en calidad de consejero togado. En junio de 1715 recuperó su puesto de consejero camarista de Castilla y en aquel mismo mes intervino como vocal en una Junta creada para la reforma del derecho en los territorios de la Corona de Aragón. Cuando falleció en Madrid el 14 de febrero de 1718 ejercía como consejero camarista de Castilla.