La Orden fue fundada en Roma en 1524 por san Cayetano de Thiene, Juan Pedro Carafa, (después papa Paulo IV), Bonifacio de Colle y Pablo Consiglieri, para restaurar entre los eclesiásticos la forma de vida apostólica y promover la santidad del estado sacerdotal mediante la profesión de los tres votos religiosos.

En los días del Renacimiento, la necesidad de reforma en la Iglesia se iba haciendo cada vez más acuciante a causa de la corrupción que contaminaba amplios sectores eclesiásticos. El Oratorio del Amor Divino, fundado en 1516 en Roma por Cayetano de Thiene sobre el modelo de los que ya funcionaban en Italia, apareció como una institución compuesta por eclesiásticos y seglares. Pronto comprendió Cayetano que la acción del Oratorio sería insuficiente para atajar los graves males de la Iglesia. Por otra parte, consideraba que la clave de la reforma estaba en el clero, sumido en la codicia y frivolidad. Su objetivo era una restauración a fondo del carácter del sacerdocio, concibió la idea de vivir en el estado eclesiástico la profesión de los tres votos religiosos, y a este fin decidió fundar una congregación o compañía de sacerdotes que llevaran vida común, bajo la obediencia a un prepósito y la dependencia inmediata de la Santa Sede.

Entre sus colaboradores estaban Juan Pedro Carafa, obispo de Chieti (en latín Teate), antiguo nuncio en Inglaterra (1513) y vicecapellán mayor de Carlos V por el reino de Nápoles (1517). Seducido por los ideales de Cayetano, le suplicó que le admitiera en la nueva fundación. Carafa prestó a la orden su enorme erudición, su profunda experiencia curial y diplomática, y su dinamismo batallador en defensa de los intereses de la Iglesia. El nombre latino de su cargo episcopal brindaría la denominación popular a la nueva orden. Pese a la fuerte oposición de la Curia, Clemente VII aprobó la nueva congregación por el Breve Exponi nobis el 24 de junio de 1524.

Tras el Saco de Roma en 1527 se vieron obligados a marcharse a Venecia. Pero tras este breve paso atrás, se fundó su primer convento en Nápoles, aunque pese a éste su inicios fueron lentos, porque los propios fundadores preferían seleccionar de manera estricta a los nuevos miembros, más que una expansión de mayor rapidez. Alrededor de 1570, sin embargo, ya tenían 50 casas en Italia.

España fue el primer país donde se fundaron conventos teatinos fuera del país itálico, en Madrid. Posteriormente se fundaron conventos en Zaragoza, Alcalá de Henares o Barcelona. Y ya durante el siglo XVII se propagarían de manera definitiva por Europa, en lugares tan dispares como Lisboa, París, Salzburgo, Praga, Múnich o Varsovia.

Otra de sus grandes labores fue la de misioneros, especialmente a partir del siglo XVII en dos frentes: en primer lugar, fueron a Europa oriental, llegando hasta Georgia y Armenia para predicar entre la población ortodoxa de estas regiones. Posteriormente, iniciaron su labor en Oriente, llegando a lugares tan lejanos como Borneo o Goa.

Las leyes persecutorias que se fueron implantando en diversos Estados contra las órdenes religiosas causaron también a los teatinos graves quebrantos. Obligados los religiosos a abandonar sus conventos, a principios del siglo XX la Orden sólo contaba con unas pocas casas en Italia. A partir de ese período decadente, se inició un proceso de restauración de la orden que ha aumentado su presencia en varios lugares en la actualidad.