La reputación que precedía al grupo social de los preceptores de Latinidad era pésima, siendo muchos de ellos estudiantes que no conseguían pasar a facultades mayores y/o eclesiásticos que colgaban los hábitos. Su escasa consideración les condujo a asociarse, emulando a sus compañeros de primeras letras (Hermandad de San Casiano), y, tras una reunión verificada en la casa del preceptor Ignacio del Campo en septiembre de 1753, quince preceptores deciden elevar una representación y memorial al Consejo solicitándole se sirva concederles ordenanzas y constituciones. Dos años más tarde, el 10 de agosto de 1755, el Consejo aprueba la creación de la Sociedad de Latinidad y Elocuencia, que cambiaría su nombre al poco por el de Real Academia Latina Matritense. Tras numerosos enfrentamientos con la Compañía de Jesús, que hasta entonces gozaba de cierta primacía en el ámbito de la enseñanza de la lengua latina, se produjo un acontecimiento que alteraría el orden de cosas hasta entonces existente: la expulsión de los jesuitas. Efectuada ésta Carlos III, mediante la Real Provisión de 5 de octubre de 1767, dispone sean entregados los estudios abandonados por la expelida Compañía a los preceptores y maestros seglares, lo cual constituiría un indudable aliciente para la Real Academia Latina, que iría prosiguiendo su actividad fiscalizadora. Así, un decreto de 23 de abril de 1773 reitera la prohibición de enseñar sin la habilitación de la Academia. No obstante, el primero de muchos varapalos lo recibiría en 1782, cuando el Fiscal del Consejo permite que sigan con sus actividades docentes, sin la autorización de la Academia, dos franceses instalados en la Corte. El golpe de gracia llegará, tras el obligado paréntesis impuesto por la Guerra de la Independencia, en 1816 cuando, al solicitar la reforma de sus estatutos y ordenanzas, la Real Academia obtenga una respuesta negativa del Consejo. En 1831, Fernando VII concederá finalmente su anhelada reforma a la Real Academia, a la que cambiará su nombre por el de Real Academia Greco-Latina, que ya pasaría a depender del Ministerio de Fomento. No obstante, pocos años más tarde sucumbirá al no haber podido resistir las transformaciones surgidas al calor de las sucesivas reformas educativas del liberalismo, pasando sus últimos académicos y profesores a integrar la plantilla de la Universidad Central.

La Real Academia Latina Matritense se componía de veinte individuos de número, veinte supernumerarios, y un número indefinido de honorarios y correspondientes, siendo los oficios los de director, vice-director, secretario, censor, revisor general, bibliotecario, archivero y tesorero.

La Real Academia Latina Matritense tuvo como fin último la regulación de las actividades docentes de los preceptores de Gramática y Latinidad, de cuya asociación precisamente había surgido. A pesar de su apellido, su ámbito jurisdiccional englobaba la totalidad de España.