Bailarín, bailaor, coreógrafo, pintor y escritor español, pionero en la renovación del flamenco.

Nació el 27 de octubre de 1888 en Valladolid (España). Hijo de Lorenzo Escudero y de Petra Urive; y pareja sentimental de Carmen García, bailarina española.

De formación autodidacta, inició su trayectoria actuando en diferentes cafés de España hasta conocer a su maestro Antonio Bilbao. Viajó a Lisboa para evitar el servicio militar y, posteriormente, se instaló en París, donde ganó el Concours International de Danse en el Théâtre Olympia en 1920. Dos años después, actuó por primera vez en la Salle Gaveau. En 1924 abrió en la capital francesa una escuela de danza española y presentó una compañía de ballet en el Teatre Fortuny de Reus. En esta etapa coreografió piezas musicales de ilustres compositores como Joaquín Turina o Isaac Albéniz. Junto a Antonia Mercé La Argentina, participó en el estreno del ballet El amor brujo (1919-1925) de Manuel de Falla, en el Théâtre Trianon-Lyrique de París, el 22 de mayo de 1925. Años después, en 1934, formó parte del elenco, en el que figuraban Pastora Imperio y Miguel de Molina, que representó esta obra en el Teatro Español de Madrid, también con coreografía de Antonia Mercé La Argentina.

En París se relacionó con figuras relevantes de las vanguardias artísticas del momento y en 1930 presentó, en el Teatro Novedades de Barcelona, su espectáculo Bailes de vanguardia. Durante esta década realizó giras por Europa y América, y participó en 1931 en el homenaje de Anna Pavlova en Londres.

Tras finalizar la Guerra Civil española, aumentó su reconocimiento. Estrenó Estampa romántica y La galerna en el Teatro Español de Madrid en 1942. En 1946 impartió la conferencia El misterio del arte flamenco en el Instituto Británico de Madrid. Dos años después expuso sus «dibujos automáticos» en la librería Clan de la capital; dibujos que fueron publicados en su libro Pintura que baila (1950). Participó en la película de José Val de Omar Fuego en Castilla (1957), e intervino en otras como Goyescas (1942), La patria chica (1943), La Revoltosa (1950) o Con el viento solano (1966) de Mario Camus, que se presentó en el Festival de Cannes; además de intervenir en documentales como Flamenco en Castilla (1970) de José López Clemente. Durante la década de los sesenta, ofreció recitales junto a la bailarina María Márquez. Expresó sus teorías sobre el baile flamenco en dos importantes libros: Mi baile (1947) y Decálogo del buen bailarín (1951). Falleció el 4 de diciembre de 1980 en Barcelona (España).