Ingeniero militar español. Pionero de la aeronáutica española. Miembro de una familia de ingenieros militares. Hijo del militar Emilio Herrera Ojeda (1828-1897) y de Rita Linares Salanova (1838-1905). Nieto del también militar José Agustín de Herrera García Gricelliz (1795-1865).

En 1909 se casó con Irene Aguilera Cappa, hija de Ricardo Aguilera Paz, Consejero Inspector de Ingenieros de Caminos, Jefe de Obras Públicas de Guadalajara, y de María Cappa Gerard. El matrimonio tuvo dos hijos: José Herrera Aguilera "Petere" (1909-1977), escritor, Emilio Herrera Aguilera "Pikiki" (1917-1937).

Estudió en la Academia de Ingenieros de Guadalajara que dirigía Pedro Vives, hasta que en 1901 obtuvo el empleo de Teniente del Cuerpo de Ingenieros Militares. En 1903 se incorporó a la Escuela de Aerostación, adscrita al Cuerpo de Ingenieros y ubicada en Guadalajara. En ese año Herrera consiguió sus primeros títulos aeronáuticos: el de observador, el básico de piloto de aerostato y el de primera categoría el 15 de junio de 1905, que le permitió participar en la ascensión para la observación del eclipse solar del 30 de agosto de 1905 en Burgos. Participó en campañas de la aeronáutica militar en Marruecos.

En 1920 se inauguró el Laboratorio Aerodinámico de Cuatro Vientos (Madrid), fundado y diseñado por Herrera. En dicho Laboratorio realizó estudios y comprobaciones de la aplicación a la aeronáutica de las teorías matemáticas y físicas.

Hizo comentarios a la teoría de la relatividad formulada por Albert Einstein y participó activamente, en su calidad de Vicepresidente de la Real Sociedad Matemática de España, en la visita que el físico alemán realizó a España en 1923.

En 1932 presentó un proyecto para un viaje tripulado a la Luna y dos años más tarde, hizo lo propio con el diseño de un traje estratosférico que incluye su famosa "escafandra estratonáutica", predecesora de los trajes de astronauta, que la NASA hizo en base a sus estudios.

Se convirtió en el representante español en los foros internacionales, convirtiéndose en experto en Derecho Aeronáutico y fue reconocido por la Sociedad de Nacionales como Experto Internacional de Aviación en 1931.

Junto a Torres Quevedo y Juan de la Cierva se le concedió el título de ingeniero aeronáutico por méritos e ingresó en la Academia de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Durante la Guerra Civil se mantuvo leal a la II República y fue Jefe de los Servicios Técnicos y de Instrucción de las Fuerzas Aéreas de la República (FARE). En 1938 fue ascendido a General. Su hijo menor Emilio murió en acto de servicio en el frente de Belchite durante el desarrollo de la contienda.

Se instaló en París dónde inició su largo exilio viviendo el estallido de la II Guerra Mundial y la ocupación alemana de Francia. Su preocupación por la suerte de sus compatriotas exiliados le llevó a fundar junto a Pablo Picasso, Victoria Kent y otros la Unión de Intelectuales Españoles en 1944.

Fue presidente del Gobierno de la II República en el exilio entre 1960 y 1962. Herrera fue un referente para el exilio español por la integridad moral. Había entrado en el gobierno republicano para administrar las ayudas que se prestaban a los españoles, así como a los exiliados de la dictadura portuguesa. Murió en Ginebra a los 88 años de edad, en el domicilio de su hijo Petere. Fue repatriado a España en 1993 y enterrado en Granada en presencia del rey Juan Carlos I.

El archivo personal de Emilio Herrera Linares (1879-1967) ingeniero, pionero de la aviación, militar, científico y político se custodia en el Archivo Histórico de la Ingeniería Aeroespacial (AHIA) en la sede madrileña del Colegio Oficial de Ingenieros Aeronáuticos de España.