Ingeniero militar español. Pionero de la aeronáutica española. Miembro de una familia de ingenieros militares. Hijo del militar Emilio Herrera Ojeda (1828-1897) y de Rita Linares Salanava (1838-1905). Nieto del también militar José Agustín de Herrera García Gricelliz (1795-1865). Se casó con Irene Aguilera Cappa y fueron padres del poeta José Herrera Aguilera (Petere) y de Emilio Pelayo Herrera Aguilera.

Estudió en la Academia de Ingenieros de Guadalajara hasta que en 1901 obtuvo el empleo de Teniente del Cuerpo de Ingenieros Militares. En 1903 se incorporó a la Escuela de Aerostación, adscrita al Cuerpo de Ingenieros y ubicada en Guadalajara. En ese año Herrera consiguió sus primeros títulos aeronáuticos: el de observador, el básico de piloto de aeróstato y el de primera categoría el 15 de junio de 1905, que le permitió participar en la ascensión para la observación del eclipse solar del 30 de agosto de 1905 en Burgos. Participó en campañas de la aeronáutica militar en Marruecos. Se convirtió en el representanet español en los foros internacionales convirtiéndose en experto en Derecho Aeronáutico y fue reconocido por la Sociedad de Nacionales como Experto Internacional de Aviación en 1931.

Junto a Torres Quevedo y Juan de la Cierva se le concedió el título de ingeniero aeronáutico por méritos e ingresó en la Academia de Ciencias.Durante la Guerra Civil se mantuvo leal a la II República y fue Jefe de los Servicios Técnicos y de Instrucción de las Fuerzas Aéresas de la República (FARE).En 1938 fue ascendido a General. Su hijo menor Emilio murió en acto de servicio en el Frente de Belchite durante el desarrollo de la guerra.

Se instaló en París dónde inició su largo exilio viviendo el estallido de la II Guerra Mundial y la ocupación alemana de Francia. Su preocupación por la suerte de sus compatriotas exiliados le llevó a fundar junto a Picasso, Victoria Kent y otros la Unión de Intelectuales Españoles en 1944. Fue presidente del Gobierno de la República en el exilio entre 1960 y 1962. Murió en Ginebra a los 88 años de edad.